?

Log in

No account? Create an account

edison1


Роботы, военные роботы.


Экзоскелет
edison1
Человек жмет датчики силы рук, ног экзоскелета: пропорциональные (датчик плавно меняет выходной сигнал пропорционально входному действию) датчики с сверхкоротким ходом (тензодатчики) включив привод убегают от человека двигая пальцами, руками, ногами экзоскелета. Пропорциональный датчик силы: бесконтактный 4-кратно дублированный тензодатчик, оптоволоконный датчик, магнитный датчик, электростатический датчик, ультразвуковой датчик.... Оптоволоконный тензодатчик силы: вклеенное в конструкцию оптоволокно с зеркальным торцем. Свет когерентного лазера в оптоволокне отражает его зеркальный торец. Нет нагрузки – отраженный свет вернувшись назад в противофазном режиме сложения волн гасит луч лазера. Приложенная сила удлинит оптоволокно: противофазный режим не работает, возникший от сдвига фазы волн свет ловит фотоэлемент. Его выходной ток прямо пропорционален приложенной к конструкции силе. Аналогично работает проводниковый (сложение прямой, отраженной СВЧ-волн) тензодатчик силы. Управление приводом экзоскелета в однодатчиковом режиме: привод силу тензодатчика держит постоянной, 2-й тензодатчик обратному движению не нужен. Однодатчиковый режим чаще работает на систему непрерывной диагностики всех тензодатчиков экзоскелета. С ростом силы тензодатчика сгибателя руки (ноги) человека сила тензодатчика разгибателя обнулится или станет постоянной малой величиной. Нет: отказал тензодатчик разгибателя. Аналогично диагностика тензодатчика сгибателя при росте силы тензодатчика разгибателя. Пары тензодатчиков софт диагностирует по сигналам других датчиков. Отказ тензодатчика: на экране схема экзоскелета с мигающей красной точкой: отказавший датчик, работающие синим (зеленым) цветом. Отказ режима «2 датчика»: привод автоматом в однодатчиковый режим. Режим «2 датчика»: привод включит разность сил пары датчиков «сгибатель – разгибатель». Каждый датчик работает в обоих режимах: 2 датчика на сгибатель + 2 датчика на разгибатель + процентное голосование датчиков = 4-кратное дублирование датчиков экзоскелета. Мала разность сил пары тензодатчиков – колебания гасит таблица решений «разность сил – задержка привода»: меньше разность сил – больше задержка привода. Пользователь ставит диапазон приоритета дозировки силы тактильной матрицы ладони экзоскелета: работа с хрупкими, непрочными предметами. Диапазон превышен: приоритет уйдет в канал «сила в толстых тросах». Прогрессивное усиление безопасно окружающим, точно дозирует малую силу по силе реакции, поднимет тяжелый груз: экзоскелет поднимает до 4кг: пропорциональное усиление 1, десятки килограммов: усиление 2-5. Больше вес – больше усиление. Вес тяжелого груза тактильно уточнят стандарт-частоты вибраторов зажимных рам ладоней. Выбор графика усиления раздельно в координатах XYZ: усиление вверх больше чем в горизонтали. Быстрый рост усиления до максимума у границы предельного поднимаемого экзоскелетом веса улучшит эргономику управления. Мощность человека 0,3кВт, экзоскелета 5кВт. Экзоскелет разведчика (спортсмена) на 10кВт за счет инерции маховика, разгрузки ног пружинами (2-3раз сильнее веса экзоскелета) прыгает вверх 7м на крышу этаж-2. Полвеса человека в ступни, полвеса в седло с прогрессивной 2D-подвеской: ход 5см верх-вниз, 2см вперед-назад. Надувные опоры подмышек с прогрессивной подвеской: ход 1,5см. Мощный газотурбинный гоночный экзоскелет: скорость 300км/ч (больше частота, длина шага). Нагрузки скелета человека в разы снизит спринтерская техника бега согнутыми ногами, алгоритмы плавного перемещения софтом центра масс экзоскелета поправками сигналов привода. Каратиста сила удара рукой до 960кг, экзоскелета 5т с мгновенной жесткой фиксацией всех приводов, превращающей экзоскелет в жесткую статую: пробьет бетонный забор без отдачи. Человек пристегнут к экзоскелету сзади через параллелограммные рычаги, шкив-тросовые механизмы. С двигателем 5-500кВт андроидная (переднеприводная) схема экзоскелета 1,5раз легче заднеприводной с учетом распределения нагрузок. Человека спереди экзоскелета расплющит в мокрое пятно об столб, препятствие в темноте (фары ближнего, дальнего света), споткнувшись на полной скорости. Экзоскелет спереди человека, а не по бокам-сзади: 1,5раз меньше лобовое сечение, вдвое толще лобовая броня (часть конструкции привода), быстрее движение напролом (проламывание бетонных стен, деревьев), полной скорости бег без касания сквозь дверной проем (спецназ), бег в узкой лестнице, в воде по плечи. Чуть выше середины туловища двухвальный бесшумный газотурбинный двигатель. Оси турбин вертикальны. На виде сверху правая турбина вращается по часовой, левая против часовой стрелки, чтоб момент более нагруженной турбины вращал туловище в нужном направлении в ходьбе, беге. Левая турбина-1 слева туловища, правая турбина-2 справа туловища. На валу каждой турбины сверху центробежный компрессор. Воздух сжимает правый компрессор-2, дожимает левый компрессор-1. Выше компрессор-2, ниже турбины-2 на том же валу 2 ротора из самарий-кобальтовых магнитов. Верхний ротор – постоянный магнит, непрерывно с постоянной скоростью крутит статор-маховик-R2 привода правой руки экзоскелета, наводя ток в его 3-фазной генераторной обмотке. Выпрямленный диодным мостом ток генераторной обмотки идет в внутренний кабель постоянного тока маховика-R2. Вариант-2: ток в кабель с вращающегося трансформатора. Сигнал управления муфтой сцепления коротко замыкает 3 транзисторами три 3-фазные муфтовые обмотки маховика, подключенные параллельно к кабелю постоянного тока маховика. От короткого замыкания транзисторами 3-фазной муфтовой обмотки электромагнитные силы (вихревые токи Фуко) сцепляют вращающийся маховик с неподвижным алюминиевым цилиндром (внутри маховика), начиная вращать его. Это изобретенная мной безинерционная транзисторная муфта сцепления. Внутри маховик-R2 10 алюминиевых цилиндров. Напротив каждого алюминиевого цилиндра двигающие их 3 муфтовые обмотки маховика с 3 транзисторами. К линии постоянного тока маховика его 10 трехфазных муфтовых обмоток постоянного тока через транзисторы подключены параллельно. Это 10 транзисторных муфт сцепления. Сигналом управления замкнутые коротко 3 транзисторами муфтовые обмотки вращающегося маховика наводят в неподвижном алюминиевом цилиндре вихревые токи Фуко, вращая цилиндр. Меняя частоту, период короткого замыкания муфтовых обмоток софт плавно управляет 0-100% пробуксовкой (скольжением) сцепления. Транзисторы за наносекунды коротко замыкают, размыкают обмотку. У разомкнутых муфтовых обмоток нет электромагнитного сцепления с алюминиевым цилиндром. В нулевое положение все алюминиевые цилиндры софт вернет реверс-включением (задний ход) 3-фазных муфтовых обмоток маховиков. Кинематика экзоскелета оптимизирована на унификацию транзисторных муфт сцепления. Мощность маховика можно концентрировать в 1 трос. Вес вращающегося маховика транзисторной муфты сцепления, не входит в ускоряемые приводом массы: быстродействие привода «маховик + муфта сцепления» в 4раз больше электромотора. Чем быстрее вращается маховик, тем больше закон-2 Ньютона, закон электромагнитной индукции усилят момент, мощность транзисторной муфты сцепления. У разгоняющегося электромотора все наоборот. Мощность (пропорциональна окружной скорости) транзисторной муфты 10раз больше разгоняющегося с нуля электромотора. Софт по угловому ускорению и скорости роста силы, регулируя взаимное противодействие тросов сгибателей, разгибателей рук, ног уберет все зазоры механизмов, компенсирует деформации упругости деталей экзоскелета. Софт отрицательной обратной связью «датчик ускорения троса – транзисторная муфта» держит постоянным (рост ресурса тросов) натяжение тросов, стабилизируя упругие деформации экзоскелета, уменьшая задержку управления. Частоты колебаний сигналов датчиков силы тросов больше 2Гц (паразитные колебания) софт гасит противофазными (от сигналов датчиков силы тросов) сигналами управления транзисторных муфт сцепления. Софт дает сигналам отрицательного ускорения больше усиления, затухания, чем сигналам положительного ускорения. У каждого датчика установки графиков усиления, затухания. По акустическому портрету кашля софт на время блокирует работу списка датчиков. В ходьбе носок ступни экзоскелета задел землю – софт мгновенно поднимет носок, ногу: блокируют ступней вниз. Самый нижний алюминиевый цилиндр-1 своим валом-1 вращает шкив-1. Шкив-1 находится у шкивов плечевого шарнира правой руки. Трос, закрепленный в малом шкив-1, вращает большой шкив-11 на оси-1 плечевого 2D-шарнира. На большом шкиве-11 сверху малый шкив-111. С шкива-111 трос двигает правой рукой экзоскелета. Выше алюминиевого цилиндра-1 алюминиевый цилиндр-2. Вал-2 алюминиевого цилиндра-2 вращается коаксиально снаружи вала-1. Вал-2 вращает шкив-2. Трос, закрепленный в малом шкив-2, вращает большой шкив-22 на оси-1 плечевого 2D-шарнира. На большом шкиве-22 сверху малый шкив-222. С шкива-222 трос двигает правой рукой экзоскелета. Выше алюминиевого цилиндра-2 алюминиевый цилиндр-3. Вал-3 алюминиевого цилиндра-3 вращается коаксиально снаружи вала-2. Вал-3 вращает шкив-3. Трос, закрепленный в малом шкив-3, вращает большой шкив-33 на оси-1 плечевого 2D-шарнира. На большом шкиве-33 сверху малый шкив-333. С шкива-333 трос двигает правой рукой экзоскелета. Аналогично на коаксиальных валах-4-5-6-7-8-9-10 шкивы-4-5-6-7-8-9-10 через шкивы-444-555-666-777-888-999-10.10.10 на оси-1 двигают правой рукой экзоскелета. Привод правой ноги: на нижнем конце вала компрессор-2 и турбины-2 ротор из самарий-кобальтовых постоянных магнитов. Ротор непрерывно с постоянной скоростью крутит статор-маховик-Н2 привода правой ноги экзоскелета, наводя постоянный ток (диодный мост) в его 3-фазной обмотке. Внутри маховик-Н2 7 алюминиевых цилиндров. Напротив каждого алюминиевого цилиндра двигающие их 3 обмотки маховика с 3 транзисторами. Сигналом управления замкнутые коротко 3 транзисторами обмотки маховика наводят в алюминиевом цилиндре вихревые токи Фуко, вращая цилиндр. К кабелю постоянного тока маховик-ротора 7 трехфазных обмоток постоянного тока через транзисторы подключены параллельно. Это 7 транзисторных муфт сцепления. Самый верхний алюминиевый цилиндр-H1 своим валом-H1 вращает шкив-H1. Трос, закрепленный на малом шкив-H1, вращает большой шкив-H11 на центральной наклонной (наклон вперед-вверх на 45°) оси-O (Общая для ног) поперечного тазобедренного балансира экзоскелета. Ниже алюминиевого цилиндра-H1 алюминиевый цилиндр-H2. Вал-H2 алюминиевого цилиндра-H2 вращается коаксиально снаружи вала-H1. Вал-H2 крутит шкив-H2. Трос, закрепленный в малом шкив-H2, вращает большой шкив-H22 на оси-O. Ниже алюминиевого цилиндра-H2 алюминиевый цилиндр-H3. Вал-H3 алюминиевого цилиндра-H3 вращается коаксиально снаружи вала-H2. Вал-H3 крутит шкив-H3. Трос, закрепленный в малом шкив-H3, вращает большой шкив-H33 на оси-O. Аналогично на коаксиальных вал-H4-H5-H6-H7 малые шкив-H4-H5-H6-H7 вращают большие шкив-H44-H55-H66-H77 на оси-O. Приводы левой стороны экзоскелета аналогичны. Тросы закрепленные в шкивах левой, правой ног в оси-O, идут в оси-O1-O2 на концах горизонтального поперечного рычага тазобедренного балансира экзоскелета. Оси-O-O1-O2 взаимно параллельны. Ниже осей-O-O1-O2 шкивы на горизонтальных поперечных осях-B1-B2. Тросы с шкивов в осях-O1-O2 идут в шкивы осей-B1-B2, далее в шкивы коленных осей экзоскелета. Далее в шкивы нижнего шарнира (ось параллельна) голени экзоскелета. Все шкивы экзоскелета в роликоподшипниках. Осевые нагрузки тазобедренного балансира держат пересекающие его сзади углом 90° 2 цилиндрических роликоподшипника в общей оси. Оба роликоподшипника противоположно вращаются между 2 разного диаметра дисками (у нижнего подшипника тазобедренного балансира) в их торцевых дорожках. Корректирующий привод прогрессивной пружинной подвеской жмет диск меньшего диаметра к роликоподшипнику, убирая все зазоры для бесшумности. Стартер двигателя:: замкнем коротко транзисторами все обмотки маховиков рук, ног. Вращающийся трансформатор дает ток в 3-фазные генераторные (для магнитного ротора турбины) обмотки маховиков, вращая роторы из самарий-кобальтовых магнитов с их турбинами. Запуск: турбины набрав обороты раскрутят маховики транзисторными муфтами сцепления. После запуска газотурбинного двигателя он всегда работает на постоянных оборотах для бесшумности противофазного глушителя. Меняется только момент на его валах за счет дроселирования входа компрессора, сопла турбины. Функцию трансмиссии выполнят энергия тяжелых маховиков привода + тросовые редукторы. Соберет в единую конструкцию правый турбокомпрессор, маховики и алюминиевые цилиндры правых руки, ноги экзоскелета проходящий сквозь них пустотелый неподвижный болт. Аналогичен сборочный болт привода левых руки, ноги экзоскелета. Вращающиеся трансформаторы для вывода части электроэнергии на системы экзоскелета и для ввода сигналов управления в транзисторные муфты сцепления находятся в самом низу привода ног и в самом верху привода рук. Инфракрасная система передачи сигналов управления транзисторных муфт сцепления дублирует вращающийся трансформатор. Все шарниры экзоскелета: шарниры качения (КПД=100%. шарнир скольжения КПД=60%) из 2 взаимно перекатываемых профилей с фиксаторами взаимного углового качения. Вращающиеся массы защитят человека, боезапас от снарядов, ракет с кумулятивной боеголовкой, размазав веером вбок гиперзвуковую кумулятивную струю. Дополнительно: высокооборотные из идеально отполированного сверхтвердого материала дисковые маховики размажут кумулятивную струю. В концах маховиков роликоподшипники с внутренним посадочным (натяг) диаметром как снаружи маховика. Выхлопная труба двигателя проходит спереди туловища вверх внутри левой трубы передней дуги безопасности экзоскелета. В правой трубе: воздухозаборник. Вода залила воздухозаборник: датчик воды отключит питание двигателя, клапаны закроют воздухозаборник, затем после вакуума выхлопную трубу. Инерция вращающихся в вакууме двигателя с маховиком до 20мин (4мин без вакуума под водой) двигает экзоскелет. Осевые нагрузки маховика держат пересекающие его углом 90° 2 цилиндрических роликоподшипника. Оба роликоподшипника противоположно вращаются в общей оси между 2 разного диаметра дисками маховика в их торцевых дорожках. Вращающийся с маховиком корректирующий привод прогрессивной пружинной подвеской жмет диск меньшего диаметра к роликоподшипнику, убирая зазоры для бесшумности. Воздух с фильтра идет двигателю в зазорах транзисторных муфт сцепления, охлаждая их: теплопроводность газов постоянна до 0,01атм. Часть воздуха компрессора двигателя, пройдя радиатор крутит турбину его вентилятора. Воздух после радиатора, часть потока вентилятора (регулирование температуры) до радиатора: это воздух системы вентиляции зажимов зажимных рам экзоскелета. Взрывобезопасный (заполнен продырявленными сотами) топливный бак с наддувом охлажденными выхлопными газами от системы дожигания кислорода. Баки-2-3 размером с спичечную коробку с эластичной мембраной (сильфоном), разделяющей выхлопные газы наддува бака и топливо. Баки-3-4 поочередно заправляет система подачи топлива, дает топливо двигателю в любом положении. Резервная пиротехническая подача с обратным клапаном. Тросы разделены на отрезки с быстросъемными пружинными замками (инерционная 3D-балансировка) в промежутке между шкивами. Поврежден трос, меняем отрезок троса. Зажимные рамы туловища, таза расположены спереди человека. Туловище экзоскелета соединено с боковыми 2D-шарнирами зажимной рамы туловища человека двумя параллельными продольными рычагами-H. Эти 2 продольных рычага-H 2D-шарнирами соединены с поперечным коромыслом-HТ в центре между ними. В центре поперечного коромысла-HТ 2D-шарнир-HT посередине спереди зажимной рамы туловища. На продольных рычагах-H датчики вертикали приводом-Т через механизм-HM двигают верх-вниз 2D-шарнир-T, поддерживая перпендикулярность продольных рычагов-H к вертикали. Массы подвешенные на 2D-шарнир-T полностью уравновешены пружиной привода. Этот параллелограммный механизм совмещает ось поворота зажимной рамы таза с осью позвоночника человека. Тазобедренный балансир экзоскелета соединен с боковыми 2D-шарнирами зажимной рамы таза параллельными продольными рычагами-B. Эти 2 продольных рычага-B в центре между ними соединены 2D-шарнирами с поперечным коромыслом-BТ. В центре поперечного коромысла-BТ 2D-шарнир-BT. Поперечное коромысло-HТ треугольным рычагом-VB шарнирно соединено с поперечном коромыслом-BТ для удержания в одной продольной вертикальной плоскости 2D-шарнир-BT и 2D-шарнир-HT. Треугольный рычаг-HB двумя шарнирами соединен с боковыми 2D-шарнирами поперечного коромысла-HТ и одним шарниром с 2D-шарнир-BT. В центре поперечного коромысла-Т2 вертикальная ось-3 посередине спереди зажимной рамы туловища. Боковые шарниры (продольных рычагов-Т) тазобедренного балансира экзоскелета 2-рычажным направляющим механизмом-Т как в подвеске колес самолета. 2-рычажным шарнирным механизмом-Т поддерживает взаимное положение осей-2-3 в вертикальной плоскости. Секторный шкив зажимной рамы туловища человека соединен 2 перекрещивающимися тросами с секторным шкивом-Т тазобедренного балансира экзоскелета. Шкивы с тросами в ходьбе, беге поворачивают туловище экзоскелета, тазобедренный балансир экзоскелета (как туловище, таз человека) в противоположные стороны на одинаковый угол от продольной оси бега, гася момент ног моментом туловища. Пальцы рук, рук, ног экзоскелета имеют 2 комплекта тросов. Комплект-1: толстые силовые тросы идущие в привод экзоскелета. Комплект-2: тонкие тросы идущие с рук, ног экзоскелета в зажимные рамы рук, ног человека. Тонкие тросы передают человеку движения экзоскелета, силу окружающей среды. Зажимная рама таза расположена на 80см назад, на 16см ниже тазобедренного балансира, чтоб колени человека не задевали экзоскелет. Ноги экзоскелета на 10-15% длиннее ног человека. Зажимная рама предплечья зажимает предплечье человека возле его обоих суставов. Зажимная рама предплечья 2D-шарниром соединена с задней вертикальной осью-Z1 продольного рычага-V, проходящего над плечом человека. Ось-Z1 это одна из 2 осей плечевого 2D-шарнира. По шкивам в плечевом 2D-шарнире тросы идущие с пальцев руки, с руки человека идут вдоль продольного рычага-V в пальцы руки, в руку экзоскелета через плечевой 2D-шарнир руки экзоскелета. Зажимная рама ладони человека соединена с зажимной рамой локтя человека 3D-шарниром. Аналогично в руке экзоскелета. Зажимная рама локтя человека соединена с зажимной рамой предплечья человека 2D-шарниром. Аналогично в руке экзоскелета. Зажимная рама бедра 2D-шарниром соединена с задней вертикальной осью-Z2 продольного рычага-Т. Ось-Z2 это одна из 2 осей 2D-шарнира зажимной рамы бедра. По шкивам в 2D-шарнире зажимной рамы бедра тросы идущие с ноги человека идут вдоль продольного рычага-Т в ногу экзоскелета через 2D-шарнир бедра экзоскелета. Зажимная рама ступни ноги человека соединена с зажимной рамой голени человека 2D-шарниром. Аналогично в ноге экзоскелета. Человек свёл руки: уперлись в корпус экзоскелета, жмёт руками на корпус, софт продолжит сближать руки экзоскелета, сообщая о их угловой скорости частотой вектора вибрации. Поднял руки экзоскелета вверх: софт приводом разведет руки человека по бокам от рук экзоскелета, чтоб не уперлись. Софт экзоскелета защитит от всех подобных столкновений. Нога человека двигаясь вверх уперлась в ногу экзоскелета: софт по тензодатчику силы продолжит двигать вверх ногу экзоскелета. Тензодатчики силы экзоскелета в зажимных рамах человека: нет задержки сигнала от упругости троса. Туловище в привычных человеку угловых положениях: надо: средняя за шаг (постоянная скорость экзоскелета) точка опоры ступни экзоскелета в одной поперечной вертикальной плоскости с центром масс «экзоскелет + человек»: ступня экзоскелета между голенью экзоскелета и голенью человека: ступня экзоскелета направлена не вперед, как у человека, а назад. Углы плоскости ступни в ходьбе, беге совпадают (механизм: шкивы + перекрещивающиеся тросы) у человека и экзоскелета. Параллелограммная подвески ступни, подвеска носка ступни имеют общий (с рычажным балансиром) амортизирующий трос с подпружиненным роликом в туловище. Спереди ступни бампер с прогрессивной подвеской. Для плавности приземления радиус (вертикальная ось) закругление носка, пятки ступни экзоскелета: 1/3 длины ступни. Работа экзоскелета на наклонных, скользких поверхностях опасна: нога не чувствует начала скольжения от того, что тросы ноги экзоскелета и направления сил в датчиках силы ступни перпендикулярны боковому, продольному перемещениям ступни. Для ощущения скольжения ступни экзоскелета в ней ставим спереди, сзади ступни 2 2D-пьезомикрофона. Они дают 4 канала: поперечное, продольное скольжение носка ступни + поперечное, продольное скольжение пятки. В зажимной раме ступни нижняя опорная поверхность для ступни или обуви человека делится на две 2D-виброопоры ступни: переднюю, заднюю. Передняя 2D-виброопора направление скольжения влево передаёт формой несимметричных колебаний. Пластинка резко двигается влево и плавно идет назад. Направление скольжения передаёт вектор резкого движения. Направление скольжения вперед, назад тоже дает вектор резкого движения. Вес экзоскелетов рук, ног компенсируют пружины. Сила пружин ног экзоскелета в 2раз, пружин рук в 1,5раз превышает вес экзоскелета. С цифры обратной связи софт вычтет цифру датчика силы пружины по синусу 2D-угла наклона от вертикали + цифра датчика ускорения: поправка на закон-2 Ньютона. Ладонь экзоскелета: 3 пальца: неточность компенсируют отсутствие задержки привода, чувствительность тактильных датчиков ладони, график передачи силы. Посадка в экзоскелет: экзоскелет лежит грудью на полу или стоит на горизонтальных голенях. Человек зеленой кнопкой включит двигатель. Локти привод установит горизонтально вперед. Человек сел в седло стоящего на голенях экзоскелета. Ставит ноги в зажимные рамы ступней, руки в зажимные рамы локтя, как на подлокотник. В надувных зажимах зажимных рам пальцев рук, рук, ног половина рабочего давления воздуха. Надувные зажимы: внутри внешней камеры-2 камера-1. Камера-1 регулирует силу зажима. Камера-2 регулирует расход кондиционированного воздуха системы вентиляции зажимов зажимных рам. Камера-2 имеет множество отверстий кондиционированного воздуха. 6 надувных цепных сегментов надувных цепных зажимов рук, ног обхватывают руку, ногу разного размера с 4-6 сторон. Надувные зажимы нижней части локтя имеют функцию свободы вращения зажатой кисти. Стандартом силы тензодатчика зажимной рамы локтя привод установит длину зажимной рамы предплечья. Предплечье зажмет у суставов. Затем стандартом силы тензодатчика зажимной рамы предплечья привод установит длину зажимной рамы локтя. Локоть зажмет у суставов. Привод сгибает углом к плоскости ладони зажимные рамы пальцев. По тензодатчикам зажимных рам фаланг-1 пальцев привод установит длину зажимной рамы ладони. Зажимная рама зажмет плоскость ладони. Привод сгибает фалангу-2 пальца углом к фаланге-1. Стандартом силы тензодатчика зажимной рамы фаланги-2 привод установит длину зажимной рамы фаланги-1. Зажмет фалангу-1. Привод сгибает фалангу-3 пальца углом к фаланге-2. Стандартом силы тензодатчика зажимной рамы фаланги-3 привод установит длину зажимной рамы фаланги-2. Зажмет фалангу-2. На фалангу-3 наедет наперсток по форме кончика пальца с тензодатчиком силы. Стандарт силы тензодатчика установит длину зажимной рамы фаланги-3. Все приводы зажимов киберкостюма: пневмотурбина + винт + гайка. Пневмотурбины берут воздух системы вентиляции зажимов: кондиционированный воздух давлением до 3атм идет в вентилирующие отверстия зажимов. Осушенный воздух в линейные ряды отверстий зажимов пальцев рук, рук, ног, туловища. Ряд-1 дает сжатый воздух в зажимы. Ряд-2 откачивает пары пота. Выбор графика зависимости давления, температуры, влажности кондиционированного воздуха зажимов рук, ног, туловища от данных датчиков температуры, влажности кожи. Воздух греет система воздушного охлаждения транзисторных муфт. Выбор пользователем алгоритмов, силы зажима пальцев рук, рук, ног, туловища. Силу в зажимах постоянной держит привод. Рычаг-звенья-1-2-3-4 цепного зажима зажмут таз до стандарта силы в тросе. Большой диаметр секторного шкива троса у рычаг-звена-1. У рычаг-звена-2 диаметр секторного шкива троса меньше в столько раз, в сколько суммарная длина рычаг-звеньев-1-2 больше длины рычаг-звена-1. Аналогичное отношение общей длины к диаметрам секторных шкивов остальных рычаг-звеньев дает одинаковую силу прижима рычаг-звеньев к плечу одним общим тросом (разжимают рычаг-звенья торсионы). Привод двигает общий трос через пружинный рычажный механизм с прогрессивной характеристикой (типа задней подвески кроссового мотоцикла). Левый цепной зажим зажимной рамы таза сгибаясь вправо-вниз углом 30° зажмет таз сбоку, сзади верхней левой боковой кости таза. Аналогично справа. Стандартом силы двух плечевых тензодатчиков зажимной рамы туловища привод установит ее длину. Цепные зажимы зажимной рамы туловища зажмут человека в подмышках по бокам, сзади, плечи сверху, сзади. Цепные зажимы в подмышках концами соединятся между собой. Зубья звеньев правого цепного зажима входя в впадины звеньев левых цепных зажимов фиксируют тело человека. Ступня в башмаке (закрывает ступню сверху, по бокам) зажимной рамы ступни. Привод зажимной рамы ступни башмаком жмет ступню к заднему упору пятки до его стандарта силы тензодатчика. Стандартом силы тензодатчика зажимной рамы ступни привод установит длину зажимной рамы голени. Привод зажмет голень у суставов. Стандартом силы тензодатчика (у колена сзади) зажимной рамы голени привод установит длину зажимной рамы бедра. Привод зажмет бедро у суставов. Все шарниры экзоскелета: шарниры качения (КПД=100%, шарнир скольжения КПД=60%) из 2 взаимно перекатываемых профилей с фиксаторами взаимного углового положения. Для обзора вперед верхняя часть туловища экзоскелета заканчивается на уровне плеч человека. С началом движения привод поднимает, фиксирует переднюю дугу безопасности, защищающую лицо от веток деревьев. Опции: внутри на ладони экзоскелета телекамера с управлением голосом или жестами ладони. Для облегчения захвата некоторых предметов ладонь экзоскелета с контактно-вакуумными (давление предмета откроет вакуумный клапан) присосками. Конец работы: человек жмет красную кнопку. Экзоскелет становится вертикально на горизонтальные голени, фиксируется. Приводы зажимных рам освободят человека. Экзоскелетчик ходит по минным полям тяжелыми противоминными ходулями. На голенях у колен на прогрессивной подвеске хорошо обтекаемые снизу газами взрыва решетки: защита от прыгающих мин. Защищенность от мин лучше (квадрат расстояния ударной волны) танка. Броня военного экзоскелета: чешуя из бронещитков на цепной сетке. Цепная сетка имеет в 20 точках на экзоскелете прогрессивную пружинную подвеску, ход 12см. Бронешиток: в алюминиевой матрице волокна длиной 1см + керамические квадратные (1см) пластинки с закругленными углами, рядами выемок в форме 4-гранных пирамид (глубина 1,5мм, угол 60°) с острыми верхними гранями на всей передней поверхности кроме периметра. Пластинок по глубине 2 ряда с перекрытием. Вес бронешита, параметры подвески подогнаны к импульсу самой опасной пули (снаряда, осколка). 3раз уменьшит вес брони, нагрузку от пуль, осколков пружинная подвеска бронешитов: подушка безопасности в падении. В городских боях важна способность экзоскелетов нести броню (рикошетные пули, осколки, отраженные от стен ударные волны), тяжелые пулеметы, боезапас. На крыше многоэтажного дома экзоскелет с зенитной пушкой (57мм активно-реактивный снаряд с активным самонаведением, распознаванием цели) в городе за день собьет 500 самолетов, вертолетов: 4 экзоскелета по лестнице бегом поднимут на крышу снаряды в противопульном контейнере за спиной. Стрельба с зенитной пушки по танкам: экзоскелетчик стал на колени, туловищем навел ствол по прицельной телекамере. Зенитная пушка на спине экзоскелета на параллелограммной подвеске на 3-угольных шарнирно складывающихся рычагах. 3-угольный рычаг-1 подвески пушки соединен с шарнирами по бокам головы экзоскелета. 3-угольный рычаг-2 подвески соединен с нижней частью туловища экзоскелета. Отдачу пушки поглотит прогрессивная подвеска с электромагнитным амортизатором регенерирующем в конденсаторе энергию отдачи пушки. Перед выстрелами 3-угольные рычаги шарнирно раскладываются, увеличивая длину рычагов для увеличения хода отката ствола, уменьшая отдачу пушки на экзоскелет. До вылета снаряда с пушки параллелограммная подвеска не меняет угловую ориентацию пушки для точности выстрела. Импульс вниз получаемый снарядом компьютер таблицей решений компенсирует укорочением рычаг-2 подвески пушки пьезоэлектрическим (магнитострикционным) приводом. При компьютерной наводке пушки человек выходит с экзоскелета в укрытие. Компьютер экзоскелета по алгоритмам распознавания цели всеми приводами экзоскелета наводит пушку на танки, самолеты, вертолеты. Стреляет по алгоритмам лучшего момента выстрела. Вариант: экзоскелет с крупнокалиберным минометом вместо пушки. Для выстрела мин (автомат зарядки мин) экзоскелетчик пружинами с электродвигателями раскладывает рычаги подвески миномета, поворачивает на 90° опорную плиту миномета, садится на землю с опорой миномета на опорную плиту, с закрытой позиции выстрелит миной-наводчиком. В верхней части траектории мина надует водородный (водород продукт химреакции или гелий с балончика) аэростат: наводит мины гиростабилизированной телекамерой. После идентификации целей очередь выстрелов тяжелых мин с принудительной наводкой компьютером ствола миномета всеми приводами экзоскелета обратной связью с телекамерой аэростатного наводчика с алгоритмами распознавания цели компьютером. У каждой мины свои оптическая, инфракрасная телекамеры, свой компьютер, свои номер цели от компьютера, алгоритмы распознавания цели, приводы управления полетом. Закончил очередь – бегом в другое укрытие от ответной очереди. У экзоскелета внешние кольчужные подушки безопасности, криптозащищенные рация, мобильный телефон, аварийный радиомаяк. С стороны падения датчики приводами двинут дуги безопасности с прогрессивной пружинной подвеской. Прекратил работу двигатель: в кибершлеме красным цветом: не работает двигатель. Экзоскелет работает до 20мин на инерции маховика. Каналы обратной связи, память экзоскелета 4-кратно дублированы в разных принципах работы. Автоматом восстановление стертой электромагнитной бомбой памяти. Все провода экзоскелета коаксиальные: не откажут от луча мощного радара + защита от помех. Экзоскелет снизит расход топлива в войне. Человек преобразует химическую энергию в механическую с КПД 25%. У лучших авиационных газотурбинных двигателей КПД 40%, минус 6% из-за КПД трансмиссии 94% = КПД экзоскелета 37,6%. Расход топлива на перемещение массы у газотурбинного экзоскелета 1,55раз меньше человека. Керосин в разы дешевле человечьего топлива. В марш-бросках цена человечьего топлива + керосина в экзоскелете в 3раз меньше, чем у солдата без экзоскелета с той же нагрузкой. После марш-броска 60км с максимумом усиления солдат в экзоскелете идет в бой без усталости, солдат без экзоскелета небоеспособен. Газотурбинный двигатель экзоскелета 2раз легче, компактнее поршневого двигателя, 10раз быстрее запуск в мороз -40°С, в разы надежнее, нет вибрации. В режиме ожидания (работа сетевой информационной системы с датчиками, приводов бесшумной точной наводки оружия, кондиционера, отопителя, функция стартер...) у экзоскелета с минитурбиной вспомогательная (экономия топлива) микротурбина (или другой источник энергии). В помещении турбины работают на топливе с неядовитым выхлопом на экзотермической реакции с кислородом или азотом с очисткой выхлопа от твердых продуктов сгорания. Пример: бор горит в азоте. Погружение в воду: двигатель закроет вход, выход для переключения с наземного на гидрореагирующее топливо: окислитель вода. Пожар: автоматическая система пожаротушения экзоскелета при пожаре в радиаторе кондиционера охладив выхлоп-газы, ими тушит пожар: датчики диагностируют пожар, его конец. Для питья вода с выхода турбодетандера кондиционера. Экзоскелетом управляет инвалид через нейроинтерфейс: экзоскелет двигают сигналы с нервных волокон выходящих с позвоночника: инвалиды в седле шагающего экзоскелета получат полноценную свободу передвижения. Силовые балки экзоскелета: болванки авиационного пенопласта продольно-перпендикулярно обмотаны углеволокном в эпоксидке, жарит автоклав. Балка топливный бак: продырявленные (движение топлива) соты, обмотанные углеволокном. Экзоскелет электродистанционный: экзоскелет с электродистанционным (копирующая обратная связь по проводам, по оптоволокну, по радио, по оптическому, инфракрасному, ультрафиолетовому, рентгеновскому, террагерцовому каналу, по гамма-лучам, по ультразвуковому, по нейтронному, по нейтринному, по мюонному каналу, по протонному или ионному каналу в вакууме...) интерфейсом: управление без прямой механической связи человека с руками, ногами экзоскелета. Человек механически управляет только экзоскелетами своих рук, ног, шарнирно соединенных с туловищем экзоскелета. Экзоскелеты рук, ног по проводам двухсторонней силовой пропорциональной отрицательной обратной связью передают углы, силы приводам рук, ног экзоскелета и обратно. Человек жмет пропорциональные датчики силы экзоскелета руки (ноги): датчики включая привод убегают от человека, по проводам двигая приводом на такой же угол (датчик угла) руку (ногу) экзоскелета. Приводами экзоскелета внешняя среда управляет человеком, если его сила в установленном масштабе меньше сил приводов экзоскелета. Электродистанционный интерфейс экзоскелета снимет ограничения размеров, силы, скорости экзоскелета, повысит безопасность работы человека. Герметичный электродистанционный интерфейс: герметичный отсек (гермоотсек) с экзоскелетами рук, ног человека соединен с экзоскелетом разъемом кабеля: хватит 2 провода на обратную связь, энергоподачу. Нет механических уплотнений движущихся деталей, герметичных соединений трубопроводов. Космонавт, водолаз через шлюз входит в гермоотсек, электромеханизмами герметизирует дверцы шлюза и гермоотсека экзоскелета, электрозамками отсоединит экзоскелет от шлюза, работает в экзоскелете в кибершлеме кругового обзора. Гермоотсек экзоскелета защищен от космических лучей, солнечных бурь, от нейтронов, от рентгеновского, гамма излучений термоядерных взрывов так, как защищают от радиации близких атомных взрывов борткомпьютеры ядерных ракет: покрытие сплава изотопов металлов гадолиний-157Gd, эрбий-167Er. Внешний слой радиационной защиты из полиэтилена или композит из арамидного волокна. Герметичный электродистанционный интерфейс экзоскелета защитит человека от вакуума, от плотных горячих атмосфер планет типа Венеры; от давления жидкой среды типа предполагаемого океана (фары, погружение сквозь лед с горячим радиоизотопным или атомным реактором на гусеницах внизу на длинном трос-кабеле) Европы (спутник Юпитера); пожарника и спасателя от горячей, ядовитой внешней среды горящих химических, атомных предприятий; водолаза от давления предельных глубин океана; солдата от отравляющих газов, радиоактивной внешней среды.... Пружинная прогрессивная подвеска бронированного гермоотсека защитит человека от импульса боеприпасов противника. В военном экзоскелете противотросовые двухсторонние (общий резак: 2 лезвия сверху, снизу) ножницы в голенях, бедрах, локтях: трос идет в лезвие резака при сгибании ноги. Общий резак (сплюснутая трапеция) движется в параллелограммной 2-рычажной подвеске перпендикулярно оси бедра (голени, локтя), режет трос. Гермоотсек экзоскелетчика крепится сзади посередине к низу туловища экзоскелета. Экзоскелет сидит с вертикальным туловищем поджав колени к плечам, чтоб не занять много места на стоянке. Человек вставит чип-ключ, экзоскелет опустит назад-вниз, слева киберкостюма люк-трап (можно отстрелить) с ступеньками. Человек входит, повернет направо к зажимной раме туловища. Справа сзади запасной люк-2 открывается внутрь.

Дебильный придурок Эдисон.
edison1
( You are about to view content that may only be appropriate for adults. )

Микророботы.
edison1
Мини-робот робот размером меньше 20см, не меньше 3см. Микроробот (микробот) робот размером меньше 3см, не меньше 0,2мм. Наноробот (нанобот) робот размером меньше 0,2мм. В книге Станислава Лема «Непобедимый» микроботы в войне побеждают большой атомный военный робот. На практике маловероятно при равном уровне эволюции противостоящих сторон. Атомный военный робот весит 1000раз меньше аналогичной по возможностям стаи микроботов. Стоить будет в 10000раз меньше. Энергии на единицу массы у атомного военного робота в миллиард раз больше, чем у стаи микроботов. Расход энергии атомного военного робота тысячи раз меньше. Микроботы, нанороботы боятся огнемета, боеприпасов объемного взрыва, радиации, химии, абразивной пыли в воздухе, на земле. От этого обычные роботы защищаются за умеренные деньги.

Минимальный размер микроботов ограничен этими поражающими параметрами, скорее всего равен размеру блохи. Внутренний запас энергии нанобота на время больше секунды маловероятен. Наноботы паразитируют на живой органике или едят друг друга. Варианты внешних источников энергии наноботов: 1: Часть наноботов из окислителя, часть из горючего. Наноботы едят друг друга для получения энергии. 2: Наноботы из горючего, окислитель с окружающей среды. Наноботы едят друг друга для получения энергии. 3: Наноботы из окислителя, горючее с окружающей среды. Наноботы едят друг друга для получения энергии. Термоэлектричество наноботам доступно на орбите в контакте с более холодным телом под лучами солнца. 4: Нанороботы с энергией от ядерного бета-распада трития. Наноботы получают энергию радиоволн, рентгеновских лучей, гамма-лучей (включая фотоядерные реакции), ядерно-изомерных переходов (гафний, ксенон), нейтронного излучения (включая ядерные реакции), ультразвука, гиперзвука (пьезоэффект, магнитострикционный эффект).

Идеальная форма микроботов – плоский параллепипед для сцепления между собой как в книге «Непобедимый». Для сцепления - притяжение постоянных самарий-кобальтовых магнитов (притяжение 1000раз больше веса, ресурс: 560ºC - 10000 часов). Микробот имеет в сцепной поверхности матричные магнитные пластины. В матричной магнитной пластине сотнями чередуются спаянные между собой пластинки в последовательности: нечетная пластинка самарий-кобальтового магнита с северным магнитным полюсом сверху + магнитомягкий материал такой же толщины + четная пластинка самарий-кобальтового магнита с северным магнитным полюсом сверху + магнитомягкий материал такой толщины + нечетная пластинка самарий-кобальтового магнита с северным магнитным полюсом сверху + затем магнитомягкий материал такой толщины, далее в таком же порядке. Верхняя, нижняя матричные магнитные пластины прижаты к друг другу через слой напыленной в вакууме твердой смазки. При совпадении полярности магнитного поля в верхней, нижней матричной магнитной пластине микробот имеет в соответствующем направлении магнитное поле, притягивающее его к другому микророботу, к хорошо намагничиваемым поверхностям с силой 1000раз больше веса самарий-кобальтовых магнитов. При противоположном направлении полярностей магнитного поля в верхней, нижней матричной магнитной пластине магнитное поле грани микробота почти нулевое. Плавное управление внешним магнитным полем грани микробота выполняет движение приводом одной матричной пластины относительно другой. Привод пьезоэлектрический, магнитострикционный.... Многофункциональный микробот имеет на каждую из 6 граней свою двигающуюся матричную магнитную пару пластин. Одноименные полюса магнитов отталкиваются, микробот проворачиваются для сборки микроботов в большой объект. В сборке микробот управляет полярностью каждой из 6 граней для согласования, по датчикам, положению в пространстве от 6 микроботов, с которыми соединяется в объект. Микроботы могут собраться в большую птицу, в тиранозавра.... Взмахи крыльями птицы, движения ног бегущего тиранозавра выполняются попеременным магнитным отталкиванием, притяжением части микроботов крыла птицы, ноги тиранозавра. Размеры птицы, тиранозавра ограничены силой притяжения, отталкивания самарий-кобальтовых магнитов. Меньше сила тяжести на планете - больше предельные размеры птицы, тиранозавра. В невесомости предельные размеры объекта ограничены собственной силы гравитации (примерно четверть диаметра Луны). Матричные магнитные пластины микроботов создают напылением чередующихся слоев в вакууме с последующим разрезанием полученной заготовки алмазным микродиском на пластины. Часть микроботов - это параллепипед из ферритов, хорошо поглощающих радиоволны. Ферритовые микроботы сделают невидимыми для радаров собранную микроботами птицу, тиранозавра.

Стая микроботов для зрения собирает светочувствительную матрицу. Функцию линзы светочувствительной матрицы выполняют микроботы, направляющие матовым черным корпусом ось приема каждой светочувствительной ячейки в направлении одной единственной линии обзора, пересекающей точку внешнего фокуса. Точку внешнего фокуса пересекают своими единственными линиями обзора все ячейки светочувствительной матрицы. Микроботы таблицей решений двигают точку внешнего фокуса в любом расстоянии, направлении, выполняя функции объектива телекамеры. Компьютер какого микробота станет центральным компьютером, отдающим наиболее общие команды, решает генератор случайных чисел, алгоритм электронной лотереи. При повреждении центрального компьютера электронная лотерея среди микроботов разыгрывается снова. Электронная лотерея генератора случайных чисел не дает противнику вычислить центральный компьютер светочувствительной матрицы, управляющей внешним фокусом телекамеры из десятков (сотен) тысяч микроботов. Светочувствительная матрица стаи микроботов имеет поверхность до тысяч квадратных метров. Радиокоманды центрального компьютера его номером отделяются от датчиковых радиокоманд микроботов. Радиономер центрального, других компьютеров 4-кратно дублируется на 4 разных, но стандартных для всей стаи кодах. По датчиковым радиокомандам центральный компьютер определяет форму стаи, пространственную ориентацию стаи. По датчиковым радиокомандам центральный компьютер определяет по радиономерам координаты микроботов от базовых точек формы стаи. Форма стаи по базовым точками от центрального компьютера. Работа центрального компьютера дублируется в пределах получаемой информации компьютерами микроботов в базовых точках, для защиты от помех. В эфире датчиками работает часть микроботов, избранная центральным компьютером по эфирному алгоритму. Эфирный алгоритм - по базовым точкам формы стаи. Радиокоманды избранных микроботов ретранслируются неизбранными. Самоориентация микробота - по радиотепловому (инфракрасному), террагерцовому излучению соседних микроботов. В гранях микробота - датчики радиотеплового (инфракрасного), террагерцового излучения соседних микроботов.

Энергию микроботы берут: 1: от мощного радара миллиметровых или террагерцовых электромагнитных волн. Антенный ток от радара выпрямляет диодный мостик, отправляя в аккумулятор. 2: энергию микроботы берут от солнечных батарей внешней поверхности. Их солнечные батареи подсвечивает мощный прожектор. 3: энергию микроботы в воде получают от ультразвука, гиперзвука.

Энергосредой микроботов может быть пространство вокруг звезды. В звездных войнах можно уничтожить космическим холодом планету противника просто расположив поближе к его звезде кольцо жаростойких микроботов — тонких круглых пластинок. Эта зеркальная с двух сторон пластина гиродином от солнечной батареи ориентируется зеркальной стороной на звезду в момент прохождения через нее лучей света на планету. Вариант-2: микробот, с формой тонкостенного зеркального конуса с углом раскрыва конуса 45º, самоориентируется давлением мощных лучей света. Кольцо микроботов вокруг звезды закроет её от планеты, превратив аборигенов в ледяные статуи замурованные в толщу твердого слоя замерзшей от космического холода атмосферы.

Жестче радиация – больше минимальный размер микробота, меньше ресурс.


Нейропротез.
edison1
Электромеханическому протезу руки, ноги нужен сигнал от мозга из нервного волокна. В центральных отверстиях позвонков проходит позвоночный кабель человека из 30000 нервных волокон. Выше точки перелома позвоночника на позвонке, окружая кольцом позвоночный кабель, хирургически закрепляем кольцевой мини-томограф с постоянным магнитом. Мини-томограф поочередно по конусу сканирует с углом 45° к оси позвонка нервные волокна заложенные в память компьютера. Так он получает управляющие сигналы мозга для мышц. 
Электрический потенциал (0,1-1,5V) нервного волокна определяется магнитооптическими эффектами, изменяющими сфокусированный рентгеновский луч на входе в полупроводниковый датчик-приёмник. Оптические эффекты в нервном волокне с электрическим потенциалом имеют резонансные частоты энергетических уровней электронных оболочек атомов щелочных металлов. Щелочные металлы в нервном волокне проводят электроимпульсы мозга к мышцам. Биения монохроматических рентгеновских частот синтезируют (разность двух частот) несколько резонансных частот электронных энергетических уровней щелочных металлов нервного волокна. Резонансные частоты, на которых наиболее велики магнитооптические эффекты: эффект Зеемана, эффект Фарадея, эффект Коттона-Мутона, эффект Ханле, эффект Фохта. Или биениями синтезируются резонансные частоты нервного волокна, на которых наиболее велики электрооптические эффекты: эффект Штарка, электрический эффект Керра, электрический эффект Поккельса, стрикционный эффект. При использовании электрооптических эффектов нервные волокна электрически поляризуются высоковольтными изолированными кольцевыми электродами сверху, снизу томографического позвонка. 
При биении двух монохроматических рентгеновских частот полученная синтезированная частота (разность двух частот) электромагнитных волн ничем не отличается от обычной электромагнитной волны такой же частоты. Поэтому электромагнитные процессы и в нервном волокне, и в полупроводниковом приёмнике мини-томографа будут работать точно также, как если бы на них действовала не синтезированная, а реальная частота. 
Матрица полупроводниковых приёмников мини-томографа определяет электрический потенциал нервного волокна вышеуказанными физическими эффектами по таблицам решений. Напряжение на нервном волокне мини-томограф определяет по скорости нарастания электрического потенциала нервного волокна. Сигнал, отправляемый мозгом в одну мышцу, представляет собой серию колебаний напряжения (потенциала) нервного волокна. Полученная из нервного волокна мини-томографом серия колебаний напряжения преобразуется в управляющий сигнал привода соответствующего троса протеза.
Безинерционный привод протеза — это постоянно вращающийся маховик. Маховик – это труба на которую напресованы с натягом диски. Диски собраны из листов трансформаторной стали. Напресованные на эту же трубу разделительные кольца разделяют диски. На маховик, покрытый твердой смазкой, снаружи с зазором одеты тросовые шкивы-муфты постоянными магнитами. Внутри шкива-муфты в электромагнитном зацеплении с ней вращающийся отдельный диск маховика. В каждом диске обмотка. Меняя частоту замыкания обмотки диска двумя закорачивающими обмотку транзисторами компьютер плавно управляет электромагнитным скольжением 0-98% «маховик — шкив-муфта». 2 транзистора за наносекунды, коротко замыкают, размыкают обмотку. Наводимый постоянными магнитами шкива-муфты в движущейся обмотке маховика ток индукции создаёт индуцированное магнитное поле в обмотке. Индуцированное магнитное поле обмотки маховика цепляется за магнитное поле постоянных магнитов статора. Это изобретенная мной безинерционная наносекундная транзисторная муфта сцепления. Она включается за наносекунды. Современные транзисторы переключаются сотни раз за наносекунду. У каждой пары транзисторов маховика свой колебательный контур, своя несущая частота сигнала управления. Все несущие частоты каналов управления транзисторами вместе подаются на маховик вращающимся трансформатором. Он также на 2000Hz выводит рекуперированную транзисторной муфтой электроэнергию в сеть протеза. Сигналы управления транзисторами идут в коаксиальном (защита от электромагнитных наводок) сигнальной кабеле транзисторов. Из сигнального кабеля каждый транзистор своим колебательным контуром снимает несущую частоту своего управляющего сигнала. Вращающийся трансформатор дублируется инфракрасной линией связи. Маховик на роликоподшипниках. Осевые нагрузки маховика держат 2 цилиндрических роликоподшипника с общей осью вращения пересекающейся с осью маховика под углом 90°. Оба роликоподшипника вращаются в противоположные стороны между двумя дисками маховика в разным диаметрах торцевых дорожек дисков. Вращающийся с маховиком корректирующий привод прогрессивной подвеской прижимает диск меньшего диаметра к роликоподшипнику, убирая все зазоры для бесшумности.
Параллельно маховику расположен неподвижный силовой вал-труба со стенками разной толщины с разной стороны. На силовом валу в индивидуальных роликоподшипниках кулачковые кольца. Кулачковое кольцо - это шкив, в выступающей вбок левой части которого отфрезерован спиральный кулачок. Верхняя точка спирали кулачка совпадает с диаметром шкива. Угол подъема спирали постоянный. При вращении кулачкового кольца по его спиральному кулачку перекатывается ролик. Ролик вращается в роликоподшипниках в неподвижной оси качающегося рычага. Прижим ролика к спиральному кулачку от взаимного противодействия тросов-сгибателей, тросов-разгибателей. С рычагом соединен трос протеза. Другой конец рычага — это полуцилиндрический профиль перекатывающийся по неподвижному вогнутому полуцилиндрическому профилю. Трения скольжения нет. На спиральном кулачке ролик рычага перемещается по радиусу перпендикулярно оси кулачкового кольца. 
Вращение каждого шкива-муфты маховика 2-мя тросами передается в его кулачковое кольцо на силовом валу. Тросы поворачивают кулачковое кольцо силового вала только на 340 градусов с последующим возвратом в нулевое положение. Кулачковое кольцо толкает ролик на рычаге. Рычаг тянет трос протеза. Число тросов равно числу кулачковых колец. 
Для управления кистью руки с 3 полнофункциональными пальцами нужно 7 тросов. В корпусе локтя маховик постоянно крутит 7 жёстко соединённых между собой роторов наносекундных транзисторных муфт сцепления. Управляющие сигналы в транзисторы подаются через общий вращающийся трансформатор оси маховика. 7 роторов электромагнитным скольжением двигают 7 тросов, двигая 7 статоров транзисторной муфты сцепления. 7 тросов обеспечивают все степени свободы кисти. 
Мини-томограф работает и при полностью разорванных нервных волокнах, когда у человека сломан позвоночник, разорваны все 30000 нервных волокон позвоночного кабеля. Сигнал мини-томографа подается в компьютер протеза. Компьютер протеза имеет выход на ноутбук, на котором владелец протеза выбирает зависимость графика усиления сигнала каждого нервного волокна от внутренних параметров тела, от внешних условий. И уровень приоритета каждой группы сигнальных каналов. Сигналы нервных волокон мини-томографом передаются к протезу дублировано 2 каналами: однопроводной канал (провод-2 тело человека) + дублирующий радиоканал. 
Автотрекинг мини-томографа: при потере, от расфокусировки, сигнала нужного нервного волокна, по базе признаков софт ищет потерянное от расфокусировки, нервное волокно. Человек по инструкции совершает стандартное движение данной группы мышц, облегчая работу автотрекинга. Или ручной поиск (с управлением масштабом карты волокон) потерянного мини-томографом нервного волокна через внешний подключаемый мультитач пульта управления протезом. 
Сканирование мини-томографом нервных волокон 2 вариантами синхронной коммутации нервных волокон: Вариант-1: синхронизация каналов информации номерными синхронизирующими импульсами. Вариант-2 - синхронизация каналов информации встроенными сверхточными часами в установленный для каждого канала отрезок времени. Временные отрезки отсчитываются от Нулевых импульсов. 
На 600 мышц передают управляющие импульсы 600 (минус число мышц выше мини-томографа) нервных волокон позвоночного кабеля. Остальные нервные волокна передают сигналы отклонения от нормы внутренних органов, сигналы расширения, сужения кровеносных, лимфатических сосудов, сигналы от датчиков давления, сдвига, температуры кожи, органов. 
Функцию - датчик скольжения симулирует софт по направлению перемещения фазы пиков сигнала датчиков давления, сдвига. Двусторонняя обратная связь сигналов от датчиков давления, сдвига, температуры ампутированных рук, ног. Для двусторонней обратной связи в протезах заменяемая (после износа) кевларовая кожа с датчиками давления, сдвига, температуры от андроида Айзек. Робокожа снимает 3D-тактилку, если под робокожей упругий материал. А под упругим материалом ещё одна робокожа (3-слойная робокожа). 
Для передачи ответного сигнала от 3D-робокожи, от внутренних органов в мозг используется срыв электронов с внешних энергетических уровней атомов щелочных металлов в нервном волокне. Сфокусированные на одной точке одного нервного волокна лучи мини-томографа срывают внешний электроны атомов щелочного металла нервного волокна. Сорванные электроны становятся свободными. Свободные электроны создают отрицательный потенциал в нервном волокне. Потенциал передаётся по нервному волокну в мозг человека, как ответный сигнал робокожи протеза или внутренних органов лежащих ниже точки перелома позвоночника. Передача тактильной информации с 3D-робокожи протеза на вход нервного волокна позвоночного кабеля делает протезы неотличимыми от обычных рук, ног. Можно восстановить все функции организма, потерянные от болезни нервной системы.

Глубоководное роботизированное предприятие.
edison1
Потепление климата, затопление территорий переведет часть мировой экономики на природные ресурсы дна мирового океана. Морские течения, электрохимические процессы в соленой воде, подводные вулканы создали на дне океанов высокие концентрации сырьевых ресурсов промышленности, сельского хозяйства. Многие процессы химической промышленности требуют для химической реакции высокого давления. Высокое давление среды возле месторождения сырья - это ценный рыночный ресурс. Осваивают его на глубинах подводные роботы - гидроботы. Гидроботы строят, добывают, обслуживают подводный химкомбинат, транспортируют продукт на поверхность океана к плавучему порту из шарнирно соединенных барж. Осваивают дно вначале подводные экзоскелеты с гидроботами. Гидроботы, в отличие от подводных экзоскелетов (гидроскелетов), не требуют массивной защиты от давления. Отсеки гидробота залиты силиконовым маслом. Масло соединено с забортной водой через упругие стенки гибким армированным пластмассовым шлангом или сильфоном. Через шланги давление снаружи, изнутри гидробота уравнено - нет ограничений глубины погружения.                    В Японии принята госпрограмма коммерческого освоения ресурсов морского дна: редкоземельные металлы, гидрат метана, нефть, газ… Вопрос в создании универсального гидробота, подводных энергоисточников.                      В мировом масштабе в подводном бизнесе задачи: 1: Создание геокарты подводных месторождений. Необходимо разработать гидробота - геологоразведчика. 2: наделение предприятия, осваивающего дно в нейтральных водах, международным правом суверенитета (неприкосновенности) пограничной зоны вокруг данного предприятия. Международные правовые нормы должны точно установить пограничную зону (территорию, высоту) собственности по горизонтали, вертикали (от уровня дна) вокруг подводного предприятия в каждой части мирового океана. Закон ограничивает территории подводного предпринимательства в экологических зонах. Технология плавучих нефтяных платформ уступит рынок глубоководным донным роботизированным нефтяным вышкам с нефтехранилищами, подводными роботизированными танкерами. Подводные роботизированные танкеры тонкостенные - не нужна защита от давления воды. К подводным нефтяным вышкам они спускаются наполненные морской водой. При заполнении танкера нефтью он стоит вертикально. Нефть (легче воды) сверху вытесняет воду вниз. Вариант-2: нефть закачивается в армированные пластиковые мешки, которые распрямляясь вытеснят воду из танкера. Вариант-3: подводный танкер из сложенного армированного пластикового мешка принимающего обтекаемую веретенообразную форму от заполнения нефтью. Робот-буксир буксирует танкер к потребителю. Часть нефти превращается в готовый конечный продукт на подводном предприятии. Некоторые технологии превращения нефти в конечный коммерческий продукт (бензин, пластмассы…) требуют высокого давления химического реактора. Давление - это бесплатный неограниченный ресурс подводных предприятий. Это удешевляет строительство, эксплуатацию химических реакторов. Неограниченным ресурсом подводного предприятия является высокая теплоемкость, теплопроводность морской воды, удешевляющая эксплуатацию теплообменников.                      2050г: конфликты гидроботов разных стран за спорные выгодные участки природных ресурсов дна Северного ледовитого океана. Китай, обладатель самых обширных, дешёвых в разработке запасов редкоземельных металлов, отдаёт мировую монополию глубоководным роботизированным предприятиям. Оборот рынка гидроботов с искусственным интеллектом сравняется с рынком грузовиков.

DARPA финансирует военный проект нейроинтерфейса «Avatar».
edison1
Киберкостюм с нейроинтерфейсом: DARPA финансирует военный проект нейроинтерфейса «Avatar»: позвоночным нейроинтерфейсом человек двусторонней обратной связью управляет боевым андроидом или аватаром обучающего (игрового) симулятора. Позвоночный нейроинтерфейс - это прямое подключение 5000 из 30000 нервных волокон позвоночного кабеля человека к электродам верхнего коммутатора нейроинтерфейса. Нижний коммутатор (5000 электродов на 1см ниже) в каждое из 5000 нервных волокон подает противофазное напряжение защиты тела от выходных импульсов мозга. Это позволяет человеку лёжа совершенно неподвижно на кровати управлять андроидом или аватаром, ощущая все усилия своих мышц как в фильме «Аватар». Противофазные напряжения нижнего коммутатора таблицей решений «напряжение верхнего коммутатора — напряжение нижнего коммутатора». Коммутаторы поочерёдно синхронно подключают к напряжению верхний, нижний электроды каждого из 5000 нервных волокон. Каждый единичный выходной импульс мозга в нервном волокне противофазное напряжение нижних электродов отделяет от тела сотнями тысяч сверхкоротких импульсов. По принципу: частота импульсов больше 700Hz — тело человека не реагирует на них. Противофазное напряжение нижнего электрода одновременно с приходом к нему импульса мозга. Верхние электроды 5000 нервных волокон - это входные, выходные каналы обратной связи. Входные каналы обратной связи работают от сигналов датчиков андроида. Выходные каналы управляют приводам андроида. Нейроинтерфейс - это двусторонняя обратная связь с андроидом через внешне незаметную террагерцовую (или Wi-Fi) антенну шейного позвонка. Монтируется в человеке операцией шейного позвонка. Обратную связь человек включает выбранной заранее последовательностью жестов рук. Выключение — другой последовательностью жестов рук. Изображение — в мониторе контактной линзы или 3D-киберочки.

Киберкостюм виртуальной реальности. Управление аватаром.
edison1
Как достичь полного участия в 3D-игровых сайтах? Домашним киберкостюмом (система телеприсутствия, теледроид, теледубль, телеаватар, система аватар) виртуальной реальности: экзоскелетный интерфейс управления аватаром виртуальной реальности, реальным андроидом. Киберкостюм: экзоскелет в 3D-кардане с приводами, датчиками углов + кибершлем с 3D-картинкой, 3D-звуком. Карданные оси пересекаются в районе пупка пользователя. Двусторонняя тактильная отрицательная обратная связь «человек-аватар» датчиками углов, приводами вращает человека в 3 осях кардана, балансируя его вес в 3 осях перемещением рычажных противовесов. Софт подкрутками карданных осей держит углы карданных осей не меньше 45°, не допуская блокирования 3D-кардана, экономя энергию угловых ускорений. Аналог-система полвека работала в гироскопах ядерных ракет до появления лазерных гироскопов на инфракрасных биениях оптических частот. Человек жмет пропорциональные тензометрические датчики силы экзоскелетов рук, ног человека: датчики, включая свой привод, убегают (обнуляя силу) от силы человека, попутно двигая пальцами, руками, ногами аватара, андроида. Внешняя сила приводами экзоскелетов рук, ног человека управляет им, если виртуальная внешняя сила аватара больше силы человека. Внешняя сила приводами экзоскелетов рук, ног человека управляет им, если сила человека в установленном масштабе меньше силы в тросах (датчики) андроида. Это двухсторонняя тактильная отрицательная обратная связь через провода, оптоволокно, радиолинию. Управление приводом киберкостюма в однодатчиковом режиме: привод силу тензодатчика держит постоянной, 2-й тензодатчик в обратном движении не нужен. Однодатчиковый режим чаще работает на систему постоянной диагностики всех тензодатчиков киберкостюма. При росте силы тензодатчика сгибателя руки (ноги) сила тензодатчика разгибателя должна обнулиться или стать постоянной малой величиной. Нет: отказал тензодатчик разгибателя. Аналогично диагностика тензодатчика сгибателя при росте силы тензодатчика разгибателя. Диагностику пар тензодатчиков софт проверяет по сигналам других датчиков. При отказе тензодатчика в кибершлеме высвечивается схема киберкостюма с мигающим красным цветом в отказавшем тензодатчике. Работающие тензодатчики обозначены синим (зеленым: выбор пользователя) цветом. Отказал режим «2 датчика»: привод автоматически переключится в однодатчиковый режим. Управление приводом киберкостюма в режиме «2 датчика»: разность сил пары тензодатчиков «сгибатель — разгибатель» включает привод. При малой разности сил пары тензодатчиков «сгибатель — разгибатель» колебания гасит таблица решений «разность сил — задержка привода»: меньше разность сил — больше задержка привода. Пользователь ставит диапазон приоритета дозировки силы тактильной матрицы ладони андроида: работа с хрупкими, непрочными предметами. Диапазон превышен: приоритет уходит в канал «сила в тросах». Двухстороннюю тактильную отрицательную обратную связь по проводам, оптоволокну в авиации называют адаптивным электродистанционным управлением (хаптика): в истребителе Т-50 приводы правого джойстика кресла моментами, частотами, вектором вибрации дают, по выборному масштабу, алгоритму, руке летчика вектор и величину сил воздушного потока стабилизаторов, воздушного руля. Двухсторонняя отрицательная обратная связь соединяет части-А-В машины двумя каналами связи + 2 привода + 2 датчика угла (перемещения) + 2 датчика силы. Канал-1 сравнивает углы (перемещение) датчика части-А, датчика части-В. Канал-2 выравнивает цифры датчиков углов, сил двигая приводом часть машины, где меньше сила. Без датчиков силы двухсторонняя отрицательная обратная связь работает, но больше расход энергии, амплитуда паразитных колебаний, нет стабильности захвата, прижима. Датчики (угла, силы) зажимов пальцев, рук, ног, туловища соединят киберкостюм с аватаром или андроидом двухсторонней силовой отрицательной обратной связью. Инфракрасные датчики расстояния в шарнирах экзоскелетов рук, ног киберкостюма выполнят калибровку их координат. Мал трафик Интернета: датчики сил ног, туловища отключатся — часто не нужны. Экзоскелетам рук человека, рукам андроида нужны датчики силы для дозирования силы удержания (прижима) груза. Иначе от совпадения углов обратной связи упадет груз из рук, рука раздавит хрупкий, непрочный груз. Техника безопасности требует датчики силы туловища, ног, рук в исполнении киберкостюмами (командировка) супружеских обязанностей. Датчики перемещения 40 тросов в зажимах пальцев, рук, ног дают аватару (андроиду) углы суставов человека. Датчики киберкостюма 4-кратно дублированы. Софт мгновенно диагностирует (голосование каналов) дублированные датчики прозвонкой входов, выходов. Тросы киберкостюма высокомодульные (не пружинят) с высокой скоростью звука, чтоб привод работал быстрее, экономичнее. Сдвиг фаз обратной связи корректируют таблицы решений «сила троса — сдвиг фазы». Упругие деформации тросов стабилизирует автомат постоянного натяжения. Зажимы пальцев, рук, ног, туловища дают человеку силы действующие на аватара (андроида). При задержке обратной связи софт андроида (аватара) держит его равновесие, дистанцию (по телекамерам) до объектов. Задержка обратной связи: сумма времени реакции датчика + время прохождения сигнала в линии связи + время аппаратной обработки сигнала обеими сторонами + время реакции привода. Время реакции привода в тысячную долю секунды имеет транзисторный привод: 2 транзисторные муфты сцепления в 2 противоположно вращающихся с постоянной скоростью маховиках. Маховик-1 через редуктор-1 тянет трос сгибателя руки. Маховик-2 через редуктор-2 тянет трос разгибателя руки. Транзисторная муфта сцепления: статор из постоянных магнитов + ротор с 3-фазной обмоткой. Транзисторы, коротко замыкая обмотки ротора, индуцированным в них электромагнитным полем сцепляют ротор со статором за тысячную долю секунды. Меняя частоту, период короткого замыкания обмоток софт плавно управляет 1-100% пробуксовкой (скольжением) сцепления. У разомкнутых обмоток ротора нет электромагнитного сцепления с статором. Софт соединяя маховик-1 с редуктор-1 транзисторной муфтой-1 или маховик-2 с редуктор-2 транзисторной муфтой-2 дает силу, скорость, точность экзоскелетов рук, ног киберкостюма (рук, ног андроида) лучше рук, ног любого человека. Вес вращающегося маховик-ротора (статор с магнитами в разы легче) транзисторной муфты, не входит в ускоряемые приводом массы: быстродействие привода «маховик + муфта сцепления» в разы больше электродвигателя. Чем быстрее вращается маховик, тем больше закон-2 Ньютона, закон электромагнитной индукции помогают нарастить момент, мощность на выходе транзисторной муфты сцепления. Для разгоняющегося электродвигателя все наоборот.                Колебания сигнала датчиков силы экзоскелетов рук, ног киберкостюма (рук, ног андроида) частотой больше 2Гц софт считает упругими паразитными колебаниями, гасит (транзисторной муфтой сцепления) противофазными сигналами датчиков силы выходных валов привода по таблице решений.              Наклон человека вбок симулирует боковое ускорение, наклон вперед торможение, наклон назад ускорение. Ускорения, силу симулирует 3D-вибратор колебаниями с резким ростом силы в её направлении, медленным спаданием. Финская фирма Senseg создала активно-тактильный экран смартфона. Прозрачные квадратные пластинки пьезокристаллов наклеены на прозрачный экран. Пьезокристаллы нарезаны тонкими одинаковыми пластинками с углом 45° к продольной оси кристаллической решётки. Даем напряжение в прозрачные электроды: вектор движения поверхности пластинки направлен углом 45° к поверхности экрана смартфона. Активно-тактильный пиксель экрана: 4 пластинки. Векторы движения поверхности активно-тактильного пикселя расходятся от центра пикселя по диагоналям углом 45° к плоскости. Вибрация в палец по диагоналям пикселя углом 45° к поверхности экрана. Софт активно-тактильных пикселей симулирует ощущение разной формы, фактуры, трения, температуры поверхности контакта с кожей человека. Палец двигаем в направлении движения тактильных пикселей — экран скользкий, против движения — шершавый. Давление на кожу софт симулирует резким ростом, медленным спаданием напряжения электродов пластинки. Рельеф поверхности симулирует и обратная электровибрация: резко нарастающее, медленно спадающее пульсирующее напряжение электрода кожа ощущает как выпуклость. Медленно нарастающее, быстро спадающее пульсирующее напряжение кожа ощущает как вогнутость. Активно-тактильные пиксели в надувных зажимах пальцев, рук, ног, туловища киберкостюма симулируют нагрев ростом ультразвуковой частоты вибрации магнитострикционных или пьезокристалических колец в волокнах ткани зажимов киберкостюма. Холод симулирует эффект Пелтье (до 70°C ниже среды) в пересечениях волокон с двумя полупроводниковыми (и 2 медных) покрытиями в ткани зажимов киберкостюма. Надувные зажимы: камера-1 внутри внешней камеры-2. Камера-1 регулирует силу зажима зажимной камеры. Внешняя камера-2 регулирует расход кондиционируемого воздуха (давление до 3атм) системы вентиляции зажимов. Камера-2 имеет множество отверстий кондиционируемого воздуха. Воздух крутит турбины привода (винт – гайка) регулировки длины зажимов. Человек сев в седло киберкостюма жмет зеленую кнопку: его зажмут зажимы, саморегулируясь по длине по сигналам тензодатчиков силы в зажимах. Привод на голову опустит кибершлем дополненной (виртуальной) реальности: за полупрозрачным сферическим 3D-экраном невидимо человеку 128 ламп (ракурсы подсветки софтом по сценарию, по датчикам), 128 телекамер обратной связи дают взаимным ракурсом 3D-картинку лица человека в киберкостюме. 3D-экран, телекамеры обратной связи, лампы работают импульсно, раздельно во времени. Радиус 3D-экрана 30см чтоб экзоскелеты рук не лезли в картинку виртуальной реальности. В 3D-экране вырезы для головы, плеч. Чтоб линии обратной связи не гнать 200кадров/сек из-за задержки «наклон головы — смена картинки», кибершлем неподвижно фиксируется в зажимной раме туловища: можно 7-10кадров/сек в медленной картинке. Пленоптические (матрица линз. чисто программная фокусировка) телекамеры андроида дают видеосигнал уже сфокусированный софтом на 100% глубины резкости на объектах: управление фокусом не нужно. Исходное освещение картинки от калиброванного датчика кибершлема. Центр 3D-экрана в центре отрезка, соединяющего зрачки глаз: стандарт центра координат XYZ киберкостюма. У андроида на лице дисплей в котором видно лицо его оператора.               Алгоритм «скорость — точность» по ускорению, силе человека меняет диапазон рассогласования углов рук, ног «человек – аватар», «человек – андроид». Диапазон рассогласования углов мал: аватар (андроид) точный в движениях, диапазон больше — андроид (аватар) быстрее, сильнее. Для разминирования, хирургических операций, точной работы ручными инструментами андроиду нужны: малый диапазон рассогласования углов, чувствительность (малое, отрицательное усиление) к малым весам. Управление крупногабаритными манипуляторами: мал диапазон рассогласования углов, больше точность датчиков углов, силы. Раздельный по координатам XYZ выбор пользователем графика усиления приводов андроида. Тяжелый груз: усиление в вертикали вверх больше, чем в вертикали вниз, в горизонтали. Прогрессивно-пропорциональное усиление безопасно окружающим, точно дозирует малую силу, поднимает тяжелый груз: андроид поднимет до 4кг: пропорциональное усиление 1, десятки килограммов: усиление 2-5. Больше вес: больше усиление. Не сломаешь самолет, устанавливая андроидом ракеты при бомбежке. Вес тяжелого груза уточнят стандартные частоты вибраторов зажимных рам ладоней. Эквалайзер вибраций фильтрует частоты вибраций, ударные ускорения пальцев, рук, ног, туловища. В туловище андроида 4 3D-датчика ускорений, угловых ускорений (гиростабилизация телекамер).               Не идут в пол жилища вибрация, моменты карданных осей: каждую ось крутят 2 электромотор-маховика. Софт дает сонаправленность моментов электромотор-маховиков при разгоне, торможении перекачкой энергии между ними в режиме 3-фазных транзисторных муфт. Энергия торможения карданной оси регенерируется, разгоняет другие оси. Нет трения, нагрева — этот процесс может повторяться в обоих направлениях вечно без дополнительной энергии. Софт перекачивает энергию между 6 электромотор-маховиками карданных осей, плавно компенсируя потери электромотор-маховиков энергией с розетки. Интернет-трафик: 1: канал видео. Сжатая 3D-картинка: 1Мб/сек.    2: канал силовой обратной связи делится: канал углов, канал гироскопа, канал силы. Больше угловое ускорение экзоскелетов рук, ног — больше частота (разная у членов тела, установит пользователь) углового сканирования, трафик. Углы шарниров пальцев, рук, ног: 1 раз в 0,02сек. 75б/сек на передачу угла. Углы силового канала передают 40 тросов (датчик перемещения троса). С периодом дискретизации 0,02сек получаем 3Кб/сек на углы по перемещению 40 тросов + 3Кб/сек на силы в 40 тросах. Канал углов учитывает удлинение тросов под нагрузкой по таблицам решений. Канал гироскопа: 3 угла кардана, период дискретизации 0,02сек — 19б/сек. Трафик силового канала киберкостюма 6,019Кб/сек.   3: канал ускорений туловища: 6 цифр, период дискретизации 0,02сек — 38б/сек.    4: канал тактильный. Тактильный канал кисти: 5000 тактильных пикселей ладони, 8 уровней давления, период дискретизации 0,05сек — 75Кб/сек обе кисти. Тактильный канал ступни: 500 тактильных пикселей, 8 уровней давления, период дискретизации 0,05сек — 7,5Кб/сек обе ступни. Тактильный канал остальной поверхности тела 1-2Мб/сек. Номерной приоритетный список тактильных участков: экономим трафик – отключим участки с большим номером, затем номера поменьше. Сжатый быстрыми алгоритмами трафик киберкостюма 1-2Мб/сек: увеличен период дискретизации медленно меняющихся цифр, вместо расшифровки имён в начале серии каналов указаны номера периода дискретизации, варианта вырезки каналов с не меняющимися цифрами. Киберкостюм работает на 1-2Мб/сек в мобильном интернете с движущегося автомобиля. Задержка цифр, мало трафика: прогноз цифр по угловому ускорению, скорости роста силы заранее отработают приводы, больше (выбор) сжатие тактильного и видеоканала. Трафик игровых киберкостюмных сайтов не зависит от числа (неограничено) игроков.             Датчик силы: в каждом тросе на 1см пьезоизлучатель углом 90° к оси троса пропускает ультразвук (гиперзвук) на 4 частотах стандартной амплитудой. Сила в тросе: по отношению амплитуд (таблицы решений) 4 частот пьезоприемников. Сила растет — энергия процентно переходит в высокие частоты + рост затухания частот. Скорость, перемещение троса: по доплеровскому смещению частот. Вариант 2: колебания в трос углом 45° к оси троса: больше отношение скоростей поперечной, продольной ультразвуковых волн — больше сила.             Шаг к киберкостюму: экзоскелет ладони ExoHand от Festo, экзоскелет руки Phantom с силовой обратной связью от SensAble Technologics.               Владелец киберкостюма Законом обязан использовать зарегистрированную систему криптозащиты обратной связи «киберкостюм — андроид». У каждой команды псевдослучайный номер, метки начала, окончания кода команды. В следующей команде другие номер, шифр. Длина команды ограничена стандартным числом символов, импульсов. После чего без правильного номера или команд «псевдослучайные номера» новая команда не выполняется. Команды не выполняются без идентификации меток начала, конца команды. Ответ: неверный шифр, повторить. Тариф киберкостюмных андроидов: по времени суток, по территории отведенной властями. Ответственность по Уголовному Кодексу: выход за пределы территории, незаконное управление, подделка идентификации, использование прокси-сервера, госпароля, киберкостюмное убийство, телесное повреждение установкой опасных ускорений, сил, углов в киберкостюме, использование электромагнитных помех, сверхярких световых свеч. Андроиды законом снабжены известным МВД, Контрразведке, Разведке территориальным госпаролем выключения. Радиоканал полицейских андроидов дублирован стационарными, мобильными средствами узконаправленной гиростабилизированной лазерной связи на случай помех. Уголковый отражатель в спине андроида, модулируя отражение пришедшего лазерного луча, отправляет сигнал в киберкостюм. Вращение вектора поляризации лазерного луча шифром меняют обе стороны связи.              Киберкостюм в кино: «Газонокосильщик», «Газонокосильщик 2» (лучшие кадры), «Суррогаты», «Аватар», «Тихоокеанский рубеж», «Беглецы компьютерных сетей», «Торговец сном» — каждые 4 года новый фильм. 1969г: Гарри Гаррисон «Древо жизни»: обучение в киберкостюмном классе школы. 1987г: Станислав Лем «Мир на Земле»: киберкостюмное управление андроидами в колонизации планет, в шахтах, в спасательных службах. Домашними детскими куклами-андроидами всех размеров в беспроводном интернете управляют актёры (платно), волонтёры. Киберкостюмное обучение всем профессиям. Экономия топлива транспорта. В киберкостюмном сайте участие в образовательном или игровом 3D-мультфильме. Дистанционная высококвалифицированная работа в любой точке планеты, в АЭС, в опасных производствах, хирургические операции в районе катастрофы, военных действий. Снабжаемый энергией рентгеновскими, террагерцовыми лучами, ультразвуком, перемещаемый в кровеносных сосудах сфокусированным внешним магнитным полем микроскопический андроид-хирург выполнит операцию удаления тромба, раковой опухоли, другие операции; отправит радиосообщения (длинную гибкую антенну закрепит винт в стенке сосуда) о физико-химических параметрах опухоли, введет в неё радиоактивную инъекцию; корректирует наращивание из стволовых клеток разорванных нервных волокон в позвоночнике после его перелома... Человек жмёт красную кнопку: киберкостюм фиксируется вертикально, разжимаются зажимы, кибершлем освобождает проход. Инвалидам софт киберкостюма моделирует руки, ноги по движениям плеч, рук, туловища, головы, век, зрачков, челюсти, от кибершлема-энцефалографа. Андроид повернет ногами в сторону большего размаха руки, туловища, головы, ресницы. Подключась интернетом к андроидам соцслужб инвалиды выполнят работу, посетят ВУЗы, театры... Киберкостюмом дизайнер (скульптор) создает дизайн андроида, автомобиля, мотоцикла, скульптуры... Его виртуальную мастерскую посещают в киберкостюме слепые, зрячие в Интернете. Найдя в глубине 5,6км своих территориальных вод крупное месторождение редкоземельных металлов Япония приняла госпрограмму освоения ресурсов морского дна: редкоземельные металлы, гидрат метана, нефть, газ…. С аналогичным планом правительство России на международном уровне закрепило за Россией природные ресурсы дна Северного ледовитого океана. 21век: японские рабочие, инженеры домашними киберкостюмами с сайта глубоководного предприятия одновременно управляют сотнями андроид-водолазами (1-2Мбит/сек каждый) оптоволоконным электрокабелем с берега. Сотни розеток (2V) зарядки аккумуляторов андроидов. Андроиды с лазером управляются лазерными лучами сквозь воду на 100-200м (2км — ретрансляторная связь цепочки андроидов) + ультразвуковая линия: 20Кбит/сек на 2км. Уголковый отражатель андроида, модулируя пришедший луч лазера, дает картинку, обратную связь. Нет ограничения глубины погружения андроида: давление забортной воды деформацией стенки гибкий армированный шланг, закрытый с 1 конца, передает отсекам андроида, заполненных силиконовым маслом (диэлектрик). Сонары ультразвукового зрения под водой. Лазерно-импульсная система телекамер 3-5раз увеличит дальность зрения: лазер андроида дает сверхмощный сверхкороткий импульс-1 света длиной 4см. В полете отраженного от объекта съемки импульса-1 лазер ему просветляет путь, освещая воду светом длин волн, срывающих электроны с поглощающих свет электронных орбит молекул воды. Больше сорвано электронов с поглощающих свет электронных орбит — прозрачнее вода. Просветляющий воду лазерный импульс-2 отстает от импульса-1 на длину 6см, длится до достижения отраженным импульсом-1 расстояния 8см до стереотелекамер андроида. Стереотелекамеры включаются на 4см прихода отражённого от объекта съемки импульса-1 света. Высококачественная цветная стереокартинка: стереотелекамеры с 3 объективами на 3 цвета системы цветного телевидения в каждой телекамере. Длина волны пиксельных датчиков подогнана к спектру полосы пропускания морской воды, к материалу объектива. Подгонка материалов объективов, пиксельных датчиков дают идеальную цветную картинку. Глубина погружения телекамер неограничена: за стеклом жидкие линзы с компенсацией перепада давлений деформацией шланга закрытого с 1 конца.              NASA финансирует киберкостюм Project M двухсторонней силовой обратной связи с андроидом Robonaut-2 (42 степени свободы, 350 датчиков, скорость руки с 5 пальцами 17,5см/сек, сила каждого пальца 2,3кг, ширина плеч 0,78см, 150кг, 5 телекамер, 38 процессоров) для замены скафандров Международной космической станции – МКС. Андроиды снаружи МКС в зарядных (зарядка супермаховика) электрозамках. В космических мотоциклах андроиды очистят орбиты от мусора.               Космонавт в скафандре получит смертельную дозу радиации космических лучей за 100ч работы на поверхности Луны. За 2 минуты его убьют прилетевшие (800-1200км/с) ионы водорода после сильной солнечной вспышки. Они пробивают стальную броню 1см. Летят немного других, более опасных элементов, вплоть до ядер железа. В поверхности Луны руками Robonaut-2 с киберкостюма Project M астронавты работают с защищенного от лунной пыли, космических лучей, солнечной радиации противорадиационного (5м под грунтом) города Международной лунной базы на полюсе. Киберкостюмное управление андроидом с лунной сотовой связью со станциями электрозарядки в годовой эксплуатации 1000раз дешевле (зарплата, радиационная сменность персонала) космического скафандра. Андроид 10раз легче человека в скафандре, потребляет 30раз меньше энергии. В европейском секторе (ESA) Международной лунной базы работает от киберкостюма андроид Justin. В российском секторе андроид SAR-401 (размах рук 2м). ESA участвует в международном проекте «Теледроид»: система «киберкостюм — андроид» для ремонта, дозаправки, замены модулей спутников. Среднесуточная производительность работы космонавта в киберкостюме в 30раз больше, чем в скафандре.               Космический андроид перемещают 2 разнесенные параллельные линии катушки (ускоритель) внешнего корпуса космического корабля. При резком нарастании, медленном уменьшении тока (режим-О) катушки наводят в проводящей оболочке андроида ток индукции. Ток индукции отталкивает андроида от катушек. При медленном нарастании, резком уменьшении тока (режим-Р) катушки токи индукции проводящего корпуса андроида притягивают его. Переключая режимы-О-Р, фазы катушек, поддерживая андроида в определенном диапазоне расстояний от обшивки корабля катушки бесконтактно быстро перемещают андроида вокруг космического корабля. По графику тока (больше амплитуда — ближе андроид. Круче передний, пологий задний фронт графика — туловище андроида ближе ног) катушки компьютер корабля определяет расстояние до андроида.              Зеркала геостационарной орбиты Луны освещают солнечные батареи Международной лунной базы, отражают волны глобального сотового, лазерного телеуправления лунных роботов. Луна вакуумный полигон доводки космических андроидов, экзоскелетов, электронолучевых технологий, ионно-лучевых 3D-принтеров, вакуумных роботизированных технологий (полупроводники, чипы, фармацевтика, ракетное топливо, производство сверхбольших ракет, роботов...). Ионно-лучевые 3D-принтеры массово изготавливают объекты с любым сочетанием химических элементов на молекулярном уровне. Ионные, электронные лучи на неорганических пленках уже дают линии шириной 2нм. 1991г: компьютерщик Уоррен Робинет, химик Стэн Уильямс университета Северной Каролины изготовили наноманипулятор — интерфейс дающий человеку силовую отдачу в манипуляции отдельными атомами в атомном микроскопе. Наноманипуляторы исправят ошибки ДНК при изготовлении живого клона человека с сохранением памяти (человека память электрохимическая) в ионно-лучевом 3D-принтере. Химическая 3D-карта человека в памяти ионно-лучевых 3D-принтеров. Рентгеновский 3D-сканер на частотах, синтезированных биениями рентгеновских частот, отсканирует индивидуальную химическую 3D-карту мозга человека для клонирования его памяти, сознания в ионно-лучевом 3D-принтере. Ионно-лучевые 3D-принтеры позволяют неограниченным числом клонировать людей с сохранением их памяти и сознания. Международная лунная база создаст производственную базу космических ракет, роботов терраформирования Марса. Космические роботы бомбардируя против движения (уменьшение орбиты) Марс ледяными, кислородсодержащими, ураносодержащими астероидами, дадут Марсу моря, кислородную атмосферу, энергию.              На орбите конструкции неограниченных энергорасхода, размеров дешево строят андроиды. С Земли дежурные операторы часовых поясов соберут андроидами-сварщиками, сборщиками на орбите космические зеркала площадью тысячи квадратных километров. Освещающие ночью города: экономия энергии. Зеркала, отражая лазерные лучи, радиоволны, дают телеканалы, интернет вместо спутников без аппаратной задержки. На земле, орбите угловая обратная связь лазерных прицелов приводом непрерывно точно прицеливает оба лазера линии связи «киберкостюм — андроид» друг на друга. Точное прицеливание, длинная черная труба перед фотоэлементом, отсекающая все лучи кроме прицельного, делают невозможным вмешательство зарубежных спецслужб в линию обратной связи «киберкостюм — андроид». Лазерную линию связи дублирует узконаправленная радиолиния с угловой обратной связью антенн. Сегодня для раскачки колебательного контура приемника нужно 6 периодов колебаний сигнала передатчика. Обратная связь андроида передает только 4 периода на бит обратной связи: 4-периодные колебательные контуры: амплитуда периода-1 колебаний с антенны передатчика 4раз больше амплитуды периода-4. Амплитуда периодов-2-3 подгоняется экспериментально. У каждой команды обратной связи своя частота. Часть команд приемник синтезирует биениями других команд с подобранными алгоритмом функциями. Частоту для биений меняет коммутация 2 колебательных контуров передатчика. Часть команд приемник синтезируют биениями 2-х синтезированных (биениями) команд. 2-кратное синтезирование частот команд на 1/3 уменьшит число колебательных контуров передатчика, приемника обратной связи, давая готовый сигнал баланса 2-х цифр обратной связи. Прогноз сигнала обратной связи по угловым ускорениям, скорости роста силы сбросит 0,001сек задержки. Задержка сигнала обратной связи на перемещение «Земля — андроид — Земля» 0,003-0,006секунд. Задержка быстродействующей аппаратуры обратной связи 0,003сек. Итого задержка 0,005-0,008сек устроит оператора. Его реакция на задержку 0,1сек: тактовая частота (альфа-ритм мозга) опроса датчиков тела человека 10Гц. За 0,1сек мозг человека создает не только тактильный кадр и видеокадр, но и прогнозируемые на будущие 0,1сек тактильный кадр, видеокадр.               Оборот финансов мирового рынка домашних киберкостюмов превысит оборот мирового автомобилестроения. Оборот финансов киберкостюмных сайтов превысит оборот мирового автомобилестроения. Киберкостюм пилота в герметичном отсеке: основа космического, глубоководного экзоскелета. Киберкостюм, андроид, телероботы, космические, глубоководные экзоскелеты отправят на свалку эволюции космические, глубоководные скафандры, симуляторы, тренажеры, 80% транспорта. Снизят зависимость стран от нефти, газа. Люди выходят с дома только для пеших набегов на продуктовые магазины, если не отправят андроида.               Центрифуговый киберкостюм симулирует длительные перегрузки любого направления, силу тяжести крупной планеты, все физические, температурные, информационные перегрузки воздушного боя летчиков-истребителей, спуск космического корабля с орбиты. Радиус центрифуги больше 16м: человек не заметит вращения. В Интернете киберкостюмный чемпионат мира центрифуговых боев летчиков-истребителей. Часть перегрузок симулирует торможение, ускорение центрифуги. Торможение от замыкания в электросеть токов, наводимых постоянными магнитами концов центрифуги в 3-фазных неподвижных обмотках. Ток в обмотку: ускорение. Киберкостюмный альпинизм на Земле, планетах по цифровым картам, параметрам (трение, твёрдость, сыпучесть, температура, теплопроводность) среды. Виртуальные путешествия в любое небесное тело Галактики. Турсайты: андроидные путешествия в любую точку планеты, хоть в Марианскую впадину. Киберкостюмная машина времени: участие в любом событии Истории, общение с её персонажами. Их играют актеры, волонтеры с сайтов, компьютерные симуляторы личности. Огромные рыночные перспективы у разработчиков софта симуляторов личности. store-admin.livejournal.com/23217.html Лжи религиозников о «вечной жизни» программисты противопоставят «цифровое бессмертие»: общение с симуляторами личности исторических, современных персонажей в своём компьютере. Киберкостюмные путешествия в виртуальное будущее, хоть в звездные войны Галактических империй. Марс: киберкостюмное управление андроидом марсианской сотовой связью с марсианской базы. Находки: собственность туриста. С центрифуговых киберкостюмов космического корабля на орбите космонавты коллективно посещают планеты с любой силой гравитацией. Технологический ресурс Венеры (вдвое ближе Марса): высокая температура + высокое давление рентабельно в горячих техпроцессах машиностроения, в 3D-принтерах. Человек андроидами разовьёт машиностроение Венеры c киберкостюмов в отелях сверхбольших дирижаблей (высота 50км). Готовые машины, роботы дирижабли поднимают вверх 50км в космодромы поддерживаемые компьютерной системой дирижаблей.              Поисковик найдет киберкостюмного работника в любой точке планете, запишет работу в регистратор. Вымрут гастарбайтеры, треть преступности от них. Киберкостюмный работник не тратит топливо на поездки на работу, с работы: расход топлива на транспорт государством, человеческого топлива государством уменьшается в 5раз. Важно для экологии, военной безопасности государства. Сигнал: киберкостюмный оператор службы охраны жилища домашним андроидом влепит в табло грабителю, вору, прикуёт наручниками к трубе отопления до приезда полиции. Для защиты от применения грабителями переносных средств радиоэлектронной борьбы управление домашним андроидом дублировано в рентгеновском, инфракрасном, ультрафиолетовом диапазоне. Попытаются грабители подавить управление андроидом переносным (20кг) рентгеновским аппаратом — оператор службы охраны жилища увеличив мощность рентгеновского управления андроидом амплитудой (андроид автоматом снизит чувствительность рентгеновских детекторов) цифрового сигнала подавит помехи аппарата грабителей. Гонку мощностей выиграет против переносной домашняя рентгеновская обратная связь, наращивая амплитуду рентгеновской обратной связи с андроидом до смертельного для грабителей уровня излучения. Аналогична защита рентгеновской обратной связи андроидной охраны военных объектов. По массовости применения крупнейшее изобретение 20 века Интернет, 21 века киберкостюмный Интернет.             Тканевый киберкостюм: облегающая одежда с растягивающейся ткани с матрицей электродов из сплава золота + датчики растяжения ткани + киберочки с 2 динамиками, микрофоном + 3D-пьезогироскоп, 3D-пьезоакселерометр в центре пояса сзади + компьютерный коммутатор электродов ткани киберкостюма. Входной сигнал: рельеф поверхности матрицей электродов симулирует обратная электровибрация: резко нарастающее, медленно спадающее пульсирующее напряжение электрода кожа ощущает как выпуклость. Медленно нарастающее, быстро спадающее пульсирующее напряжение кожа ощущает как вогнутость. Матрица электродов повышенными токами, напряжениями симулирует судорожным сжатием мышц силовое действие внешней среды. Выходной сигнал дают датчики растяжения ткани.             Киберкостюм с нейроинтерфейсом: DARPA финансирует проект «Avatar»: позвоночным нейроинтерфейсом человек двусторонней обратной связью управляет боевым андроидом (аватаром) обучающего (игрового) симулятора. Позвоночный нейроинтерфейс: прямое подключение 5000 из 30000 нервных волокон (проходящих внутри позвонков) позвоночного кабеля человека к электродам верхнего коммутатора нейроинтерфейса. Нижним коммутатором (5000 электродов на 1см ниже) в каждое из 5000 нервных волокон одновременно с приходом к нему импульса мозга софт подает противофазное напряжение, отключающее от мозга мышцы своего тела. Каждый единичный выходной импульс мозга в нервном волокне противофазное напряжение нижних электродов отделяет от тела сотнями тысяч сверхкоротких импульсов по принципу: частота импульсов больше 700Гц: тело не реагирует. Противофазные напряжения нижнего коммутатора с таблицы решений «напряжение верхнего коммутатора — напряжение нижнего коммутатора». Коммутаторы синхронно подключают к напряжению верхний, нижний электроды каждого из 5000 нервных волокон. Верхние электроды 5000 нервных волокон: входные, выходные каналы обратной связи. Входные каналы обратной связи: сигналы датчиков андроида (аватара). Выходные каналы управляют приводами андроида (аватара). Нейроинтерфейс: двусторонняя обратная связь с андроидом (аватаром) через внешне незаметную террагерцовую (или Wi-Fi) антенну шейного позвонка. Монтируется операцией шейного позвонка. Обратную связь человек включает последовательностью жестов рук, выключает другой последовательностью жестов рук. Изображение: в мониторе контактной линзы или 3D-киберочки. Результат: человек лёжа неподвижно в кровати (сидя в заднем сидении автомобиля) управляет андроидом, аватаром, другим человеком, реальным живым инопланетным гуманоидом, ощущая все усилия мышц, тактильные ощущения тела как в фильме «Аватар». При управлении другим человеком или инопланетным гуманоидом их мозг парализован отключением выходных импульсов мозга от мышц тела противофазным напряжением частотой больше 700Гц. От части входных импульсов их мозг не отключен, чтобы не сошли с ума. В будущих войнах противника в лице людей или инопланетян, парализовав нейроинтерфейсом, превратят в аватаров-зомби, используют как террорист-смертников, диверсант-смертников.

Киберкостюмное управление андроидом-водолазом.
edison1
 Сотни морских специалистов (платные пользователи) домашними киберкостюмами одновременно управляют через научный сайт сотнями андроидов-водолазов (1-2Мбит/с каждый) на глубине 11км через 1 оптоволоконный кабель. Андроиды с лазером отсоединяются от кабеля, управляясь красными лазерными лучами сквозь воду на 100-200м (2км — ретрансляторная связь цепочки андроидов). Дублирующей ультразвуковой линии связи трафик 20кбит/с на дальности 2км. На пути в пещере, внутри корабля андроиды-водолазы ставят цепь ультразвуковых ретрансляторов. Андроиды-водолазы соединёны с кораблем оптоволокном, электрокабелем зарядки аккумуляторов. Кроме аккумулятора для андроида-водолаза можно применить гидрореагирующее (окислитель - вода) топливо. Нарастающая вниз изоляция кабеля из диэлектрика легче воды уменьшает разрывную силу кабеля длиной 11км.             Водомётные движители с управляемым вектором (200°) тяги по бокам на талии андроида. Тягу можно направить косо-вперед, косо-назад, косо-вниз (вниз-косо вбок 15°) туловища андроида. Команда «взлёт» выполняется резким движением вверх носков обеих ступней человека в киберкостюме. При резком движении носков ступней вверх движения голеностопных суставов мгновенно блокируются софтом киберкостюма. Команда «лететь вперед» выполняется удержанием в верхнем положении носков ступней. Горизонтальная скорость прямо зависит от силы нажатия носков ступней вверх. Команда «полет в горизонтальном (или промежуточном) положением» выполняется сгибанием обоих ног в коленях. Угол полёта (угол наклона вперед продольной оси) андроида-водолаза пропорционален углу сгиба ног в коленях. Команды «тормозить», «назад» в полёте выполняют движения носков ступней пилота вниз. Ориентацию выполняет силовой гироскоп.              Вместо подводных экзоскелетов (гидроскелетов) природные ресурсы дна Арктики, Антарктики осваивают андроиды-водолазы. Андроиды-водолазы не требуют защиты от давления. Отсеки андроидов-водолазов залиты силиконовым маслом, спиртом или другим диэлектриком. Масло соединено с забортной водой через упругие стенки гибким армированным пластмассовым шлангом в клетке или сильфоном. Через деформацию шланга давление снаружи, изнутри андроида-водолаза уравнено - нет ограничений глубины погружения..             Углепластиковые подшипники скольжения андроида-водолаза имеют ресурс 2,6раз больше бронзы, меньше трение.             Ультразвуковые сонары андроида для ультразвукового зрения под водой. Лазерно-импульсная система зрения 5 раз увеличивает дальность зрения под водой. Лазер андроида посылает сверхмощный сверхкороткий импульс красного света полуметровой длины. Телекамера включается только в момент прихода отражённого полуметрового импульса.              3ч работы в глубине 11км Джеймсу Кэмерону обошлись миллионы $. Исследования морского дна требуют десятки лет. Лучше бы ты Джеймс потратил бы эти миллионы $ на киберкостюм + андроид-водолаз. Подключив организации, создав фонд. Тогда лучшие специалисты мира по подводной геологии, флоре, фауне одновременно вместе исследовали бы дно океанов андроидами с домашнего киберкостюма. Надумаешь Джеймс заняться этим, звони мне 89055453610. Я продвинул эту технологию больше остального мира вместе взятого. Технология разработана, осталось воплотить в углепластике, продырявленных титановых сотах.

Графический 3D-планшет.
edison1
Корпус графического 3D-планшета - длинный параллелепипед. В корпусе планшета маховично-кулачковый тросовый привод на два одинаковых манипулятора, закреплённых в боках корпуса планшета. В свободном конце двухрычажного манипулятора зажимная рама кисти. Зажимная рама кисти имеет зажимные рамы для большого, указательного, среднего пальцев. Самый нижний рычаг-1 манипулятора в рабочем положении направлен вбок горизонтально от корпуса планшета. С ним соединён рычаг-2 в рабочем положении направленный горизонтально к планшету. С рычагом-2 соединена зажимная рама кисти. Через рычаги к зажимной раме кисти по шкивам идут тросы симулирующие тактильное сопротивление виртуального пластилина, с которого дизайнер лепит 3D-модель автомобиля, мотоцикла, скульптуру.... Дизайнер вставляет кисти рук снизу в зажимные рамы кисти. Через 3 секунды зажимные рамы автоматически зажимают пальцы, кисть дизайнера. Дизайнер из виртуального пластилина ваяет 3D-модель, глядя в её изображение в отдельном большом экране на расстоянии 1-2м от планшета. Чтобы в фокус глаз дизайнера не попадали его руки. Свойства (температуру, трение...) виртуального пластилина дизайнер задаёт установками. Вначале дизайнер работает в малом масштабе, создавая 3D-шаблонами, руками обобщённую форму 3D-модели объекта. Увеличивая масштаб он доводит до совершенства каждый участок поверхности 3D-модели. Каждое временное состояние модели дизайнер сохраняет как отдельный слой 3D-модели. Как Fhotoshop, GIMP сохраняют отдельные слои изображения. В планшете есть режимы 3D-масок, 3D-фильтров, 3D-кадрирования, раскраски, тонирования, яркости, режимы установки 3D-контуров в каждом слое 3D-модели. Готовую 3D-модель дизайнер раскрашивает, задаёт фактуру поверхности.               Конструкторам в 3D-планшете аналог AutoCAD. Конструктор шаблонами создаёт 3D-форму каждой детали машины. Меняя масштаб автоматическим наложением проверяет сопряжения деталей в машине. При отсутствии сопряжения 3D-принтер показывает в полупрозрачном режиме другим цветом не сопряжённый объём. Перемещая детали конструктор создает фильм про сборку машины из виртуальных деталей.              Дизайнер выключает планшет касаясь виртуальной рукой иконки дальнего диагонального угла виртуального рабочего пространства 3D-планшета. Зажимы освобождают пальцы, кисть дизайнера. Манипуляторы автоматически укладываются на верхнюю поверхность корпуса 3D-планшета в автоматические зажимы.               По 3D-моделям 3D-планшета 3D-принтер из слоёв пудры металлических сплавов электронный лучом в вакуумной камере изготавливает уже собранную, готовую к работе машину. Вибростол 3D-принтера виброрежимом с продувкой воздухом от манипулятора удаляет остатки пудры с собранной машины. Так изготавливаются уже собранные андроиды, автомобили, мотоциклы.

Электромобили, гибридные автомобили неэкологичны.
edison1
 Замена автомобилей электромобилями увеличивает выброс парниковых газов в 2 раза с учетом всех преобразований, транспортировки энергии. Электромобиль тратит в масштабе государства вдвое большее количество энергии на пассажиро-километр, тонно-километр. Необъяснимое логикой, здравым смыслом загадочное стремление класса силовиков, крупных корпораций заменить автомобили электромобилями объясняется просто: требование утилизации ядовитых аккумуляторов - смертельный удар будущих монополистов по малым предприятиям. Производство, утилизация аккумуляторов токсичны. Контроль над мировым производством, утилизацией, над мировым рынком аккумуляторов станет монополией крупных корпораций, способных оплатить повышенные медицинские, страховые расходы на персонал токсичного производства, утилизации аккумуляторов. Электромобиль - это оружие убийства малых предприятий классом силовиков, крупными корпорациями для монополизации мирового рынка. Монополизацией мирового рынка хотят остановить бесконечное уничтожение оплачиваемого труда малыми предприятиями. Стремление малых предприятий компенсировать острую нехватку человеко-часов уничтожением оплачиваемого труда класс силовиков, крупные корпорации воспринимают как преступление против государства (сбор налогов), против сверхприбылей крупных корпораций. Они вместе ищут способы убийства малого бизнеса на всей планете. Им нужен рост оплачиваемого труда на планете для роста сбора налогов на растущий процент паразитических рабочих мест в государстве, для накопления большого наследства своим разжиревшим детям. Они лицемерно призывают к инновациям, понимая под ними только способы увеличения оплачиваемого труда на мировом рынке. Их не волнует факт обнищания гражданского общества от принудительного увеличения оплачиваемого труда.

Гибридные автомобили - тупиковая ветка эволюции. Для частичных нагрузок выгоднее двигатели с регулируемым поздним зажиганием, увеличенной вдвое степенью сжатия. У них сохраняется КПД на частичных нагрузках. Детонация на полной нагрузке не возникает благодаря позднему зажиганию. Больше нагрузка двигателя – позднее ставит зажигание компьютер.